动力学一(,).pptVIP

* 第一章 质点动力学 质点动力学是研究质点运动与其受力间的关系. 道路转弯中的力学问题 点的运动学:点在空间的位置随时间的变化规律. 一、矢量法 §1-1. 点的运动学 2、速度 3、加速度 参考体(reference body): 为研究运动时作为参考的物体. 参考系(reference frame): 与参考体固连的坐标系. r M o 参考体 1、运动方程 二、直角坐标法 1、运动方程 2、点的速度 3、点的加速度 M (x, y, z) 问题：如何求点的运动方程、运动轨迹、点的速度和加速度的大小与方向？ 几何性质 运动方程 运动轨迹 点的速度 点的加速度 解：1、P点运动方程 例：求 P 点的运动方程，P 点的速度和加速度。 y 2、P点的速度和加速度 O x A B P ? ? P 点的运动轨迹 列车沿铁路行驶 若将列车视为质点其运动轨迹已知。 M 问题:质点M沿椭圆轨道匀速率运动,如何确定其加速度的大小和方向? 问题:如果已知点的运动轨迹和点速度的大小随时间的变化规律,如何确定点的加速度? 三、自然坐标法 1、运动方程 2、曲线的几何性质 曲率(curvature) M T T’ M’ T” 曲率半径 (radius curvature) MTT” 极限位置的平面称为 密切面(osculating plane). 已知点的运动轨迹 - x y z o M s + r 法面 M +s 密切面 切线 3、速度与加速度 速度: 加速度: 副法线 主法线 反映速度大小的变化 反映速度方向的变化 加速度矢量在密切面内. 自然轴系 (trihedral axes on a curve) 大小： 方向： 为 , 在密切面内. 讨论： M M’ 例：已知点的运动方程，求点任意时刻的速度、加速度的大小和运动轨迹的曲率半径。 运动方程: 解： 例：半径为 R 的车轮在地面上纯滚动，轮心速度的大小为 u (常量). 求车轮接触地面的点的加速度. 解: 建立M点的运动方程 M点接触地面时: 当研究飞行器轨道动力学问题时，可将飞行器视为质点。 §1-2 质点运动微分方程 当研究飞行器姿态动力学问题时，可将其视为刚体系或质点系。 建立了作用于质点上的力与质点运动之间的关系。 第一定律： 第二定律： 第三定律： 适用条件？ 理论基础：牛顿定律与微积分 惯性定律 作用与反作用定律 第一、二定律：惯性系 第 三 定律：任意系 二、 直角坐标形式： 三、 自然坐标形式： 一、矢量形式： m 运用质点运动微分方程求解问题时，通常会遇到两类问题： 一、已知运动求力。 二、已知力求运动。 运动微分方程 1、确定研究对象: 小球 2、画受力图 3、确定坐标系 4、建立微分方程 u s 5、求解微分方程 F ? n mg 例：质量为 m 长为 l 的摆在铅垂面内摆动。初始时小球的速度为u , ? = 0。求绳作用在小球上的力F(?), 并分析小球的运动。 解: 运动微分方程 将上式代入(2)式可得： (1) (2) 由(1)式得: 5、求解微分方程 u s F ? n mg 分析小球的运动 （1）微幅摆动 运动特点：等时性 (周期与初始条件无关） 初始条件： 微分方程的通解: 确定积分常数: 周期： （2）大幅摆动 大幅摆动不具有等时性 此时运动周期与初始条件有关。 * *