十五讲自控开环系统.pptVIP

第5章 控制系统的频域分析 5.3 系统的开环频率特性 控制系统开环频率特性的典型环节分解 开环对数频率特性曲线的绘制（Bode图） 开环幅相特性曲线的绘制（Nyquist图） 最小相位系统（minimum phase system） 对n个环节串联的系统，其开环传递函数为 其频率特性: (5-18) 所以，系统的开环幅频和相频分别为 系统的开环对数频率特性为 二、开环对数频率特性曲线的绘制（Bode图） 1. Bode图绘制的概述和例题分析 回顾前面的讨论 可见，开环对数幅频特性等于各环节对数幅频特性之和；系统开环相频等于各环节相频之和。 将各环节对数幅频特性用其渐近线代替，以及对数运算的优点（乘除运算对数化后变为加减），可以很容易绘制出开环对数频率特性。 例 已知系统的开环传递函数，试绘制系统的开环Bode图。 例 绘制开环传递函数 的零型系统的Bode图。 解 系统开环对数幅频特性和相频特性分别 实际上，在熟悉了对数幅频特性的性质后，不必先一一画出各环节的特性，然后相加，而可以采用更简便的方法。 由上例可见，零型系统开环对数幅频特性的低频段为20lgK的水平线，随着ω 的增加，每遇到一个交接（转折）频率，对数幅频特性就改变一次斜率。 例 设Ⅰ型系统的开环传递函数为 试绘制系统的Bode图。 解 系统开环对数幅频特性和相频特性分别为 不难看出，此系统对数幅频特性的低频段斜率为－20dB/dec，它（或者其延长线）在ω =1处与L1(ω)=20lgK的水平线相交。在交接频率ω=1/T处，幅频特性斜率由－20dB/dec变为－40dB/dec。 2. 系统开环对数幅频特性有如下特点 低频段的斜率为－20νdB/dec，ν为开环系统中所包含的串联积分环节的数目。 低频段直线（若存在小于1的交接频率时则为其延长线）在ω ＝1处的对数幅值为201gK。 在典型环节的交接（转折）频率处，对数幅频特性渐近线的斜率要发生变化，变化的情况取决于典型环节的类型 如遇到G(s)＝(1+Ts)±1的环节，交接频率处斜率改变±20dB/dec； 如遇二阶振荡环节 ，在交接频率处斜率就要改变－40dB/dec，等等。 3. 绘制对数幅频特性的步骤归纳如下 (1) 将开环频率特性分解为典型环节相乘形式（时间常数形式）； (2) 求出各典型环节的交接频率（各环节时间常数的倒数），将其从小到大排列为ω1，ω2 ω3… ，并标注在ω 轴上； (3) 绘制低频渐近线（ω1左边的部分），这是一条斜率为-20νdB/dec 的直线，它或它的延长线应通过(1，20lgK)点；(对于微分环节ν取负值)； (4) 随着ω的增加，每遇到一个典型环节的交接频率，就按上述方法改变一次斜率； (5) 必要时可用渐近线和精确曲线的误差表，对交接频率附近的曲线进行修正，以求得更精确曲线。 (6) 对数相频特性可以由各个典型环节的相频特性相加而得，也可以利用相频特性函数?(ω)直接计算。 绘制Nyquist图时，有时并不需要绘制得十分准确，而只需要绘出Nyquist图的大致形状和几个关键点的准确位置（如与坐标轴的交点）就可以了。 开环系统典型环节分解和典型环节幅相曲线的特点是绘制概略开环幅相曲线的基础。 1. 几种开环传函的Nyquist图 (1) 开环传函中不包括积分环节和微分环节，即 (2)开环传函中含有一阶微分环节，即 例如m=1,n=3 若开环传函中分子含有m个一阶微分环节，分母含有n个惯性环节，其Nyquist图随ω的变化趋势为 (3)开环传函中含有积分环节，即 Ⅰ型系统（ν＝1） II型系统（ν = 2） 2. 系统开环幅相特性的特点 当频率ω=0时，其开环幅相特性完全由比例环节和积分环节决定。 当ω=∞时，若nm，其G(jω)的模为零，相角为(m-n) 90°,即 G(j∞)= 0∠(m-n) 90° 若G(s)分子中含有s因子的环节时，其G(jω)曲线将随ω变化发生凹凸弯曲。不含s因子的环节时， G(jω)曲线将随ω变化将是一条平滑曲线。 开环幅相曲线与实轴的交点是一个关键点，确定方法如下（2种） A.利用G(jω)的虚部Im[G(jω)]=0的关系式求出； B.利用∠G(jω) = n·180°(其中n为整数)求出。 该点所对应的频率称为（相角）穿越频率。 3.Nyquist图绘制方法 写出A(ω)