《人工智能（二十二）》青少年教育文学丛书.pdfVIP

下载 第2 2章 规 划 22.1 STRIPS规划系统 22.1.1 描述状态和目标 解决框架问题的一个比较好的办法是混合状态空间和状态演算方法。这种混合涉及到把描 述一组世界状态的谓词演算公式想像成一种“状态”—就像在第7章讨论基于特征的状态空 间时所做的一样。例如，在积木世界中，B在A 上，A在C上及C在地面上（见图2 2 - 1 ）的世界状 态可以描述为： O n ( B, A ) O n ( A, C ) O n ( C, F l ) C l e a r ( B ) C l e a r ( F l ) 这些公式描述了一组世界状态，因为它们被所有的那些状态满足，在这些状态中由公式意指的 关系都是真的。如果有其他的积木，积木有其他的属性，如颜色，那么正被描述的状态将包括 所有的那些东西，在它们中有这些其他的积木，积木有所有的可能颜色等等。 在本章描述的第一种规划方法中，把描述一组世界状态的公式作为一个能够用相应的 a g e n t动作改变的数据结构。将描述一些对这些数据结构的空间进行搜索的方法，以便发现一 个结构，它描述了一组满足一个目标的世界状态。在一个对这些数据结构上的状态空间进行的 搜索中，数据结构是规划过程的状态。为了区分规划状态和世界状态，一般把前者称为状态描 述。 为了避免各种技术困难—在此我们不必考虑它们，把动作前后的状态描述限制为基本的 文字合取（或集）。对这种限制允许一个例外，即状态描述能包含所有状态中的任何公式真值 —像O n ( x, y ) ( y = F l )∨ ¬C l e a r ( y )。把目标约束为文字合取（可能存在的量化）。下 面把（ x 1, x2 , . . . ,x n ） (x 1, x2,..., x n) 形式的目标合式公式写成简单的 (x 1, x2, ..., x n)—假定 存在所有变量的量化。尽管在多种方法中都有这些约束，但几个有趣的规划问题能被形成，并 适当地求解。 给定一个目标合式公式 ，我们的搜索方法企图发现一 个动作序例，它产生一个由某些状态描述 ，如 描述 的世界状态，那么我们就说那个状态描述满足那个目标。 对受限状态和目标合式公式 ，当存在一个 替换时， 图22-1 一个状态描述 这样 就是一个基本的文字合取，它的每一个文字都出 现在 中。通过试图合一 中的第一个文字和 中的一个文字，不管能否建立 ，都把合 一置换应用到 中的其他文字并继续对 中的所有文字进行（这个过程与被P R O L O G解释器使 第22章 规 划计计235 下载 用的相同，PROLOG 解释器检查一个子句体是否与事实统一）。 我们可以用从开始到目标的向前搜索，或者用从目标回到开始的向后搜索来对一个状态描 述空间进行搜索。有些作者把使用向前搜索的规划方法称为进步规划（ p ro g r ession planning ）， 把使用向后搜索的方法叫回归规划(re g ression planning) 。下面先讲向前搜索。 22.1.2 向前搜索方法 为了在状态描述空间上进行向前搜索 ,我们将需要与动作对应的算子，它把一个动作前状 态描述改变成一个动作后状态描述。当它产生一个状态描述 ，使得对目标合式公式 ，有 = ，则搜索成功完成。我们的算子是基于一个叫做 S T R I P S的系统[ Fikes Nilsson 1971, | Fikes,Hart Nilsson 1972] 。一个S T R I P S算子由三部分构成： 1) 集合P C ，称为算子的前提条件（p re c o n d i t i o n s ）的基本文字。相应于一个算子的动作只 有P C 中的