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第六章 线性系统的校正方法 6.1系统的设计与校正问题 6.3 串联校正 ?验算指标(相位裕度和幅值裕度) 未校正前的相位穿越频率 校正后的相位穿越频率 幅值裕度 满足要求 串联超前校正和串联滞后校正方法的适用范围和特点 ?超前校正是利用超前网络的相角超前特性对系统进行校正，而滞后校正则是利用滞后网络的高频幅值衰减特性； ?用频率法进行超前校正，旨在提高开环对数幅频渐进线在截止频率处的斜率(-40dB/dec提高到-20dB/dec)，和相位裕度，并增大系统的频带宽度。频带的变宽意味着校正后的系统响应变快，调整时间缩短。 ?对同一系统超前校正系统的频带宽度一般总大于滞后校正系统，因此，如果要求校正后的系统具有宽的频带和良好的瞬态响应，则采用超前校正。当噪声电平较高时，显然频带越宽的系统抗噪声干扰的能力也越差。对于这种情况，宜对系统采用滞后校正。 ?滞后校正虽然能改善系统的静态精度，但它促使系统的频带变窄，瞬态响应速度变慢。如果要求校正后的系统既有快速的瞬态响应，又有高的静态精度，则应采用滞后-超前校正。 有些应用方面，采用滞后校正可能得出时间常数大到不能实现的结果。 ?超前校正需要增加一个附加的放大器，以补偿超前校正网络对系统增益的衰减。 五、串联滞后-超前校正 这种校正方法兼有滞后校正和超前校正的优点，即已校正系统响应速度快，超调量小，抑制高频噪声的性能也较好。当未校正系统不稳定，且对校正后的系统的动态和静态性能(响应速度、相位裕度和稳态误差)均有较高要求时，显然，仅采用上述超前校正或滞后校正，均难以达到预期的校正效果。 此时宜采用串联滞后-超前校正。 串联滞后-超前校正，实质上综合应用了滞后和超前校正各自的特点: 利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕度,以改善其动态性能 ； 利用它的滞后部分来改善系统的稳态性能。 (3) 对数频特性： ?绘制未校正系统的对数幅频特性，求出未校正系统的截止频率 、相位裕度 及幅值裕度 等； ?在未校正系统对数幅频特性上，选择斜率从-20dB/dec 变为-40dB/dec的转折频率作为校正网络超前部分的转折频率 串联滞后-超前校正的设计步骤如下： ?根据稳态性能要求，确定开环增益K； 这种选法可以降低已校正系统的阶次，且可保证中频区斜率为-20dB/dec，并占据较宽的频带。 ?根据响应速度要求，选择系统的截止频率 和校正网络的衰减因子 要保证已校正系统截止频率为所选的 下列等式应成立： 可由未校正系统对数幅频特性的-20dB/dec延长线在 处的数值确定。 求出α值 未校正系统的幅值量 滞后超前网络超前部分在 处贡献的幅值 滞后-超前网络贡献的幅值衰减的最大值 ?根据相角裕度要求，估算校正网络滞后部分的转折频率 ?校验已校正系统开环系统的各项性能指标。 ?作为校正系统对数幅频特性渐近曲线，如下图所示 由图得未校正系统截止频率 表明未校正系统不稳定 例6-5 未校正系统开环传递函数为 设计校正装置，使系统满足下列性能指标： ?在最大指令速度为 时，位置滞后误差不超过 ?相位裕度为 ?幅值裕度不低于10dB；?过渡过程调节时间不超过3s 解：?确定开环增益 -20dB/dec -40dB/dec -60dB/dec 2 6 如果采用串联超前校正，要将未校正系统的相位裕度从 ，至少选用两级串联超前网络。显然，校正 还有几个原因：?伺服电机出现饱和，这是因为超前校正系统要求伺服机构输出的变化速率超过了伺服电机的最大输出转速之故。 于是，0.38s的调节时间将变得毫无意义；?系统带宽过大，造成输出噪声电平过高；?需要附加前置放大器，从而使系统结构复杂化。 ?分析为何要采用滞后超前校正？ 后系统的截止频率将过大，可能超过25rad/s。利用 ，比要求的指标提高了近10倍。 如果采用串联滞后校正，可以使系统的相角裕度提高到 左右，但是对于该例题要求的高性能系统，会产生 由 计算出 ?T=2000s，无法实现。?响应速度指标不满足。由于滞后 严重的缺点。?滞后网络时间常数太大 校正极大地减小了系统的截止频率，使得系统的响应迟缓。 ?设计滞后超前校正 上述分析表明，纯超前校正和纯滞后校正都不宜采用。研究图可以发现（步骤?的要求，即-20dB/dec 变为-40dB/dec的转折频率作为校正网络超前部分的转折频率 ） 考虑到中频区斜率为-20dB/dec，故 应在 范围内选取 -20dB/dec的中频区应占据一定宽度，故选 相应的 （从图上得到，亦可计算） 由于 -20dB/dec -40dB/dec -60dB/dec 2 6 3.5 由 此时，滞后-超前校正网络的传递函数可写为 ?α=50