自动控制学理论六.pptVIP

不引入补偿装置，则系统开环传递函数 为Ⅰ型系统,所以在速度输入信号作用下,存在常值稳态误差 如果取 ,则 这样即实现稳态补偿。 引入按输入补偿的作用Gc(s),则 如果选 则 但 在物理上难以实现。 例: 系统输出: 若选 则系统的输出不受扰动的影 响,但不容易物理实现。因为一般物理系统的传递函数 都是分母的阶次高于或等于分子的阶次。 如果选 则在稳态情况下, 这就是稳态全补偿, 实现很方便。 1、最大的超前角加在校正后的穿越频率处,系统相对稳定性得到 满足、校正后?c提高使系统的快速性也提高； 2、低频段：斜率-20dB/dec，系统含一个积分 环节，又，增益21.6dB,满足Kv=12; 3、高频段：增益提高了，抗扰性能相对降低。 ?1 -20dB/dec -40dB/dec -40dB/dec -20dB/dec ?2 ?c Fc(w) F(w) G(wc) L(w) 串联超前校正步骤小结： 7、检验 6、确定校正装置参数 8、完成校正后的Bode图，标注单位、数值等 注：如果要求计算电路参数，先任取某一个，再用下式求另两个： 关于超前校正的讨论： 二、串联滞后校正 分析：K=5,这里是I型系统，K=Kv取=5，取5精度高， 但可能会引起校正实现困难； g=40度, 也取下限；和超前校正一样，先满足精度的要求再加校正装置满足相位裕量； wc是系统的快速性要求，因为滞后校正会引起剪切频率降低，太低的剪切频率会使系统响应迟缓，在设计过程中给予考虑。 一个积分环节 两个惯性环节： 转折频率 w1=1， 画出Bode图如下: :低频段是一条过点A的斜率为-20dB/dec的直线 在?1=1处斜率 转折为-40dB/dec : ?=1处的幅值，设为A点 在?2=4处斜率 转折为-60dB/dec 转折频率 w2=4， w1 w2 14dB A . -20dB/dec -40dB/dec -60dB/dec 5 14=40(lgwc -lg1) wc=2.24 原系统不能满足要求；滞后校正装置又不能产生超前相角；但原系统在低频段的滞后角比较小，如果剪切频率在低频段，则系统就有足够的相位裕量； 滞后校正装置的幅频特性在高频段可以产生 衰减作用，利用这个性能使原系统中、 高频段衰减从而得到较大的裕量 3、在原系统的相频特性中找出满足相位裕量下的频率作为校正后系统的剪切频率； 4、求出在该频率下原系统的增益；这个增益需要由校正装置来抵消 5、这个增益决定了校正装置的中频宽 6、确定校正装置的转折频率应考虑其滞后角的影响，即，应离开新剪切频率远些，也由于这个原因，之前确定新剪切频率时应留一些裕量 wc 相频特性 w1 w2 A . -20dB/dec -40dB/dec -60dB/dec 5 wc 45° wc2 1/t 1/bt -20dB/dec L0(w) L(w) f0(w) f(w) 串联滞后校正步骤： 6、检验（不合格时返回步骤3重做） 7、完成校正后的Bode图，标注单位、数值等 （如果限制?c可以简单地取其下限作为校正后剪切频率） 讨论 -20lgb 滞后校正环节产生的滞后相角，不能改善系统性能，用于校正是它在中、高频段的衰减作用。 滞后校正装置 三、串联相位迟后—超前校正 期望特性做法： 1、先满足精度要求，并画出原系统Bode图； 2、根据Bode定理，系统有较大的相位裕量，幅频特性在剪切频率附近的斜率应当是-20dB/dec,并且，还要有一定的宽度； 3、确定宽度后，其低频端按适当斜率和原系统的低频段相接，其高频端取-40dB/dec以上斜率，以获得好的高频衰减特性，斜率的选择关系到校正装置的复杂程度，通常取原系统的斜率并随之转折； 4、将期望特性和原系统特性相减就得到 校正装置的特性； （参见下图） （参见下图） （参见下图） 期望特性在这里转折 使校正装置简单 5倍频 低频端转折频率选取 高频端转折频率选取 3、滞后—超前校正装置 折衷的响应特性 （稳态响应和瞬态响应均适当改善） 校正后系统的单位阶跃响应曲线对比 校正后系统的单位速度响应曲线对比 1、超前校正装置 最快的响应 2、滞后校正装置 系统响应最缓慢