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第三节 控制系统的结构图与信号流图 一、控制系统的结构图: 控制系统中每个环节的功能和信号流向可用函数方框 表示： 图 2-19 C(s)=G(s)R(s) 将组成控制系统的各个环节的函数方框按信号流向联 接起来就可得到系统结构图(方框图)。 R(s) C(s) G(s) G1(s) G2(s) R(s) 1、结构图的组成： N(s) C(s) +_ H(s) 图 2-20 典型反馈控制系统方框图 1）信号线：带单向箭头，表示信号流向 2）引出点：信号从引出点分开，大小和性质相同 3）比较点：两个或两个以上的信号相加减 4）方框：对信号进行数学变换，方框中写入环节的传递函数 拉普拉斯变换（复习-2） 2）微分性质: L[ f ?(t)] ? sF ( s) L[ f ??(t)] ? s 2 F ( s) ? L[ f ( n )(t)] ? s n F ( s) 有 L[ f (t )] ? F ( s) 则 有 ：L[ f ?(t)] ? sF ( s) ? f (0) L[ f (n)(t)] ? s n F ( s) ? s n?1 f (0) ? s n ?2 f ?(0) ?? ? f ( n?1) (0) 当初始条件 f (0) ? f ?(0) ? f ??(0) ? ? ? f ( n ?1) (0) ? 0 时， 若 则有：L[? 拉普拉斯变换（复习-3） 3）积分性质: F ( s) 1 s t 0 f (t )dt ] ? L[ f (t )] ? F ( s) 若 4）位移性质: L[ f (t )] ? F ( s) 若 则有：L[e at f(t)] ? F ( s ? a ) 5）延迟性质: L[ f (t )] ? F ( s) 则当? ? 0时有：L[ f (t ? ? )] ? e ? s? F ( s) 若 拉普拉斯变换（复习-4） 6）初值定理: L[ f (t )] ? F ( s)，且 lim sF ( s)存在， s? ? ? 若 则有：lim f (t ) ? lim sF ( s) ? f (0) t ?0 s? ? ? 7）终值定理: 若 L[ f (t )] ? F ( s)，且sF ( s)的所有奇点都在s平面的左半部， 则有：lim f (t ) ? lim sF ( s) ? f (?) t ?? s?0 3. 拉氏逆变换: 若F ( s)是f (t )的拉氏变换，则称f (t )是F ( s)的拉氏逆变换， 记为 f (t ) ? L?1 [F ( s)] L[t ] ? 2 L[ t ] ? 3 L[cos ωt ] ? 2 拉普拉斯变换（复习-5） 4. 典型函数的拉氏变换: ? at 1 s ? a ] ? L[e L[sinωt ] ? 1 s L[1] ? 7）指数函数 6）余弦函数 5）正弦函数 2）单位斜坡函数 3）单位加速度函数 4）单位脉冲函数 1）单位阶跃函数 s s ? ? 2 ? s 2 ? ? 2 1 s 1 2 1 2 s L[? (t )] ? 1 拉普拉斯变换（复习-6） 5. 部分分式展开定理: 一般，象函数F(s)是复变数s的有理代数分式，即可以 表示成如下形式： p( s) q( s) F ( s) ? kn ( s ? sn ) k2 ( s ? s2 ) ? k1 ( s ? s1 ) F ( s) ? ? ? ? 1）如果F ( s)只有n个单极点：s1 , s2 ,?, sn，则 s ?si ( s ? s1 ) 拉普拉斯变换（复习-7） 2）如果F ( s)有n个极点：s1 , s2 ,?, sn，其中有m个重极点 s1 ? s2 ? ? ? sm，则 m kn ( s ? sn ) ? k1,1 ( s ? s1 ) ? k1,m ( s ? s1 ) F ( s) ? km ?1 ( s ? sm ?1 ) k1,m ?1 m ?1 ? ? ? ? ? ? 其 中 ， 待 定 系 数 m ?1， , kn 按 下 式 计 算 s? si k ? k1,m ?1 ? lim (m ? 1)! s ? s1 ds m ?1 lim k1,1 [( s ? s1 )m F ( s)] ? [