自控原理六.pptVIP

* 1) 校正原理 在系统中引入串联滞后校正后, 一般用于对响应速度要求不高（ 不高），且对高频干扰抑制能力 有严格要求（ 不能太宽）的场合。 利用滞后网络（如 ）或PI控制器的高频衰减特性 使 注意： 参数调整时，应避免滞后校正 环节的最大滞后相角发生在系 统截止频率附近。 -20lgb Lc(ω) 0dB ω ω 00 ωm 1 T 1 bT -20 2) 特点及适用场合 6-5-3 基于频率响应法确定串联迟后校正参数 * 3 一般步骤 (2)绘制G(jω)的Bode图，确定 (3)如果 不满足要求，可采用串联滞后校正。 (4)在 处计算 如果所要求的T过大，难以实现，可调整系数0.1为(0.1～0.25) (5)验算 (1)根据ess求开环增益K 诊断 参数计算 * 要求： 例6-7 解：1 诊断 1)按K=30绘校正前Bode图 -20 -40 -60 2)由图得：(不要求精确) 2. 3 可见 若将L’(ω)向下平移，使截止频率 为2.3，可求出 520 ——比希望值多出120 -900 -1800 -2700 5 40 20 0 0.1 1 10 100 L 1）固有特性通过K可满足稳态要求 2） 3） 可采用串联滞后校正 * 典型滞后校正环节 2 计算参数b,T （下移量） 由图计算 由图读取 参数T： 取 根据 与 的差确定， 差值大时, 可离 近些。 初选Gc(s) 参数b： 0.03 m m 若选 由 得 考虑到 可选 参数计算原则 -20 -40 -60 2. 3 520 -900 -1800 -2700 5 40 20 0 0.1 1 10 100 L 0.46 * 若选 同理可得 ——与希望值差6.50 可选 于是 3 检验 绘出校正后的Bode图，计算各项指标 两种设计方案均满足要求。 相对而言， 取 的方案比 的方案要更好一些， 因为在满足 的同时，快速性更好些。 （自行校验） * （1）串联迟后校正作用主要在于提高系统开环增益，改善稳态性能，而 尽量不影响原有动态性能。 （2）从频率响应来看，迟后校正装置具有低通滤波作用。校正后系统对 低频信号具有较强的放大能力，从而降低系统的稳态误差。而对高 频信号具有衰减特性，从而防止控制系统不稳定。 （3）为尽量减弱迟后相频特性的不利影响，在ωc处的相移应在5-100以下。 （4）对大幅度信号具有饱和或限幅特性的控制系统，可能产生所谓的条 件稳定现象。 （5）迟后校正对高频信号有明显的衰减作用，会使控制系统的带宽变窄。 6-5-4 结束语 * 4. PI作用（PI控制规律） 数学描述： 作用： 串入 一阶微分环节 降低稳定性 提高系统“型别”——改善稳态精度 ——可提高稳定性 在工程实践中，常用PI控制器来改善系统的稳态性能。 Kp——比例系数 Ti——积分时间常数 积分环节 E(s) R(s) _ C(s) M(s) 例6-3 系统如图，试分析PI控制器对系统性能的影响。 1）不加PI: 解： 即：系统为开环增益=K0的Ⅰ型系统。 * 静态性能分析： 稳定性分析： 相对稳定度： 系统在K00时，总是稳定的。 即时间常数增大，相对稳定性下降。 2）引入PI 系统开环增益 系统为Ⅱ型——提高了系统的稳态性能 静态性能分析 * 由劳斯判据可知， 闭环特征方程 稳定性分析： 只要 TiT， （即积分作用不能过强） 系统稳定 相对稳定性分析： 合理选择参数，还可使系统具有相对稳定度α。 令 代入闭环特征方程，得： (上限) 由劳斯判据得： 即PI控制器可在保证系统稳定的情况下提高系统的稳态精度。 思考题：试用根轨迹法说明以上结论 * 5. PID作用（PID控制规律） 附加了 数学描述： 一个积分环节 两个开环零点 ——改善稳态性能； ——合理选择参数，可得良好的动态性能。 I作用 作用： ——发生在低频段 ——提高稳态性能 D作用 ——发生在中频段 ——改善动态性能 * 相频特性 ——相位差 按 的不同 在频率特性中， 滞后—超前校正装置 常用校正装置 超前校正装置—— 滞后校正装置—— 6-4 超前校正参数的确定 * R2 R1 C u1 u2 （1）典型电路结构 u2 1/R1 R2 Cs u1 uc i _ 1 无源超前校正网络 （2）数学描述 1）结构图 2）传递函数 显然有： 其中： ——超前校正 即： ——称为带惯性的PD控制 T——时间常数，