自动控制理论：自动控制系统的数学模型.pptVIP

自动控制原理 1—换向器 2—电刷装置 3—机座 4—主磁极 5—换向极 6—端盖 7—风扇 8—电枢绕组 9—电枢铁心 §2-3 控制系统中一些典型零部件的传递函数 电枢控制的直流电动机： 液压伺服马达： §2-5 动态结构图 * * 第二章 控制系统的数学模型 系统的数学模型是描述系统输入、输出以及内部变量间关系的数学表达式。 静态模型：反映系统各变量间的静态关系式（代数方程）。 动态模型：反映系统各变量间的动态关系式（微分方程）。 输入输出描述：反映系统输入、输出变量间关系（微分方程、传递函数等）。 系统的内部描述：反映系统输入、输出变量和状态变量间关系（状态空间描述、方框图等）。 系统数学模型建立的方法： 机理建模法——根据对象或过程所遵循的物理、化学定理来建模的方法， 实验建模法——通过实验测量的方法找到各变量间的关系。 §2-1 拉普拉斯变换 二、几种常用函数的拉氏变换 非线性系统不满足叠加原理和齐次性，因此不会有式(2-3)和式(2-4)的形式。据此，容易验证下面给出的4个输入输出微分方程描述的系统是非线性的。其中，第1和第2个是非线性定常的，第3和第4个是非线性时变的。 1、先得到输入、输出间满足的微分方程 2、求静态工作点 ，满足 3、在静态工作点附近有 式中 。 定义增量 ， ，则有 。得静态工作点 附近关于增量的线性化微分方程为 求系统某一静态工作点附近增量的线性化模型的一般步骤为： 例2-14：铁芯线圈如图，求在工作点附近的线性化微分方程。 解：由电磁感应定律有 式中 是励磁曲线上工作点处切线的斜率，表示铁芯线圈的动态电感，它是电流的函数。于是有 在 中令 ，静态工作点满足 。在静态工作点附近有 得静态工作点附近的线性化微分方程为 令 ， ，有 例2-15：考虑下图具有阻尼的单摆系统，求系统关于下平衡位置，以作用转矩作为输入，转角作为输出的小偏差线性化微分方程。 解：如图所示，将单摆的下平衡位置作为位置零点，逆时针方向为转矩和旋转角的正方向，单摆振荡系统的微分方程为 式中， 表示阻尼的大小， 表示质量， 为摆长， 是重力加速度。单摆静止在下平衡位置时 所以下平衡位置静态工作点 。因为 故得小偏差线性化微分方程为 例2-15：下左图为磁悬浮原理性试验模型。右图给出的是电磁铁的电磁吸力的实测曲线，它是励磁电流和金属球距离电磁铁的距离的非线性函数。设 ， ， 时，电磁力 刚好抵消重力 。以 为平衡位置，以电磁线圈中的电流为控制量，金属球距离电磁铁距离为输出量，求平衡位置附近的线性化微分方程。 解：由牛顿定理，得 即 在平衡位置处 有平衡位置线性化微分方程为 即 例2-10：系统如下式所示 设静态输入 ， 函数 ， 求静态工作点和静态工作点处的线性化 微分方程。 解：（方法一）由题意得 在其中令 ， 得静态工作点 ， 在静态工作点处有 得到 即 （方法二）对非线性环节 ， 令 。 在静态工作点 附近有 得到非线性环节在静态工作点处的线性化方程 用它代替非线性环节，并将各变量用它的增量替代，系统变为 即