闭环控制系统()(自).pptVIP

其中三个转折频率分别为 例题2-1 图2-19 采用比例调节器的调速系统的伯德图 相角裕度γ和增益裕度GM都是负值， 闭环系统不稳定。 （3）采用PI调节器的闭环系统的开环传递函数为 例题2-1 （4）PI调节器的传递函数为 例题2-1 图2-20 闭环直流调速系统的PI调节器校正 相角裕度γ和增益裕度GM都已变成较大的正值，有足够的稳定裕度 劳斯稳定性判剧 劳斯判剧是判断连续系统稳定性的一种方法，适用于形式如下的n阶特征方程的系统。 使用劳斯判剧表的准则如下 劳斯判剧：当且仅当劳斯表的第一列符号相同时，特征方程的所有根都有负实部。否则，具有正实部根的个数和符号变化的次数相等。 系统的过渡过程 额定励磁下的直流电动机是一个二阶线性环节。 Tm 和 Tl 两个时间常数分别表示机电惯性和电磁惯性。 结论 （3）系统动态结构框图 （数学模型） 图2-13 反馈控制闭环直流调速系统的动态结构框图 三阶线性系统 3.单闭环系统的稳定性分析 （1）闭环传递函数 (2) 稳定条件 三阶系统的的特征方程为 稳定的充分必要条件