第3章 现代液压系统的设计与分析.ppt

第3章 现代液压控制技术——液压控制系统的设计与分析 2014年4月 控，引也。——《说文》 控弦破左的，右发摧月支。 ——三国魏·曹植《白马篇》 制，裁也。——《说文》 是故贤主之用人也，犹巧工之制木也，大者以为舟航柱梁，小者以为楫楔，修者以为櫩榱，短者以为朱儒析护。无小大修短，各得其所宜；规矩方圆，各有所施。 ——《淮南子 ? 主术训》 机械制造 自动控制系统 一. 液压控制系统基本原理 概念 液压伺服系统是以液压动力元件为驱动装置的反馈控制系统。 伺服 servo,servus 随动系统 控制系统 伺服系统又称为随动系统或跟踪系统，是一种自动控制系统。 一. 液压控制系统基本原理 液压伺服系统 （卷取机） 一. 液压控制系统基本原理 液压伺服系统 一. 液压控制系统基本原理 控制过程的分解 各岗位的职责：指令，信息获取，运筹，方案，作业团队，作业对象 不同操作者的脾气秉性：忠实者（比例），拖沓者（惯性），谨慎者（积分），前瞻者（微分），冲动者（振荡） 团队奋斗的成果：稳定性（是否完成任务），准确性，快速性 一. 液压控制系统基本原理 一. 液压控制系统基本原理 上述伺服控制系统都是由输入元件、比较元件、放大及转换元件、执行元件、反馈元件和控制对象组成的。实际上，任何一个伺服控制系统都是由这些元件组成的，如图所示。 一. 液压控制系统基本原理 由上述举例可见，液压伺服系统是由以下一些基本元件组成： 输入元件——将给定值加于系统的输入端的元件。该元件可以是机械的、电气的、液压的或者是其它的组合形式。 反馈测量元件——测量系统的输出量并转换成反馈信号的元件。各种类型的传感器常用作反馈测量元件。 比较元件——将输入信号和反馈测量信号相比较，得出误差信号的元件。 放大、能量转换元件——将误差信号放大，并将各种形式的信号转换成大功率的液压能量的元件。 一. 液压控制系统基本原理 电气伺服放大器、电液伺服阀均属于此类元件。 执行元件——将产生调节动作的液压能量加于控制对象上的元件，如液压缸和液压马达。 控制对象——各类生产设备，如机器工作台、刀架等。 一. 液压控制系统基本原理 液压伺服系统的分类 按系统的物理结构： 机液、电液、气液 按控制元件类型： 阀控（节流） 恒压、恒流 泵控（容积） 变量泵、变量马达 按被控物理量分类： 位置、速度、力、加速度及其它 一. 液压控制系统基本原理 按输入信号的变化规律分类： 定值、程序、伺服系统 按信号类型分类： 模拟、数字、混合系统 一. 液压控制系统基本原理 一. 液压控制系统基本原理 液压伺服系统的应用特点如下： 液压与气压伺服系统除具有其液压与气压传动所固有的一系列优点外，还具有控制精度高、响应速度快、自动化程度高等优点。 但是，伺服元件加工精度高，因此价格较贵；特别是液压伺服系统对油液的污染比较敏感，因此可靠性受到影响；在小功率系统中，液压伺服控制不如电器控制灵活。随着科学技术的发展，液压与气压伺服系统的缺点将不断地得到克服。在自动化技术领域中，液压与气压伺服控制有着广泛的应用前景。 一. 液压控制系统基本原理 体积小，质量小（功率质量比大，为普通电机的10倍），适于大功率控制系统； 负载刚度大，控制精度高；开环速度刚度为电机的5倍，而电机的位置刚度近乎为零； 响应快，频宽大；液压马达的启动时间为电机的十分之一，伺服阀的频宽可达数千赫兹； 适于机电液一体化； 元件加工精度高，成本较为昂贵，对介质污染敏感。 一. 液压控制系统基本原理 一战期间已应用于舰艇尾舵控制。二十世纪四十年代应用于飞机工业（舵面控制），目前已广泛应用于航空（机翼）、军事（炮塔）、冶金（AGC）、船舶（尾舵）、交通（转向助力）、工程机械（起重、道路摊铺机）等各领域。 一. 液压控制系统基本原理 减摇鳍 一. 液