一刚体静力学基本概念与理论.ppt

§1-1 静力学中的基本概念 1.1.1 力的概念 1.1.2 刚体的概念 §1-2 静力学公理 * 第一章 刚体静力学基本概念与理论 §1-2 静力学公理 §1-3 约束和约束力 §1-4 研究对象和受力图 §1-1 静力学中的基本概念 力是物体间的相互机械作用，这种作用使物体的运动状态发生变化，同时使物体发生变形。前者称为力的运动效应；后者称为力的变形效应。 1. 力的三要素 力对物体作用的效应，决定于力的大小、方向（包括方位和指向）和作用点；这三个要素称为力的三要素。 A B F A F 2. 等效力系 (1) 力系。作用在物体上的若干个力总称为力系，以 （F1,F2,…,Fn) 表示。 (2) 等效力系。作用于物体上的一个力系可用另一个 力系代替，而不改变原力系对物体作用的外效 应，以（F1,F2,…,Fn) ~ (F1′,F2′,…,Fm′) 表示， 图形如下表示。 F1 F2 Fn F1′ F2 Fm′ 任何物体在力的作用下，任意两点间均将产生相对运动，使其初始位置发生改变，称之为位移（Displacement)，从而导致物体发生变形（Deformation)。忽略物体的变形时，将其抽象为刚体。 静力学 —— 是研究物体在力系作用下平衡规律的 科学。 刚体静力学 —— 研究刚体在力系作用下的平衡问 题。 平衡 —— 物体相对于地面保持静止或作匀速直线 运动的状态。 1.1.3 平衡条件与平衡力系 要使物体处于平衡状态，作用于物体上的力系必须满足一定的条件，这些条件称为力系的平衡条件；作用于物体上正好使之保持平衡的力系则称为平衡力系。 1.1.4 刚体静力学研究的基本问题 1. 受力分析——分析作用在物体上的各种力，弄清研究 对象的受力情况。 2. 平衡条件——建立物体处于平衡状态时，作用在物体 上的力系应满足的条件。 3. 利用平衡条件求解未知力，以解决工程中的相关问题。 公理1 二力平衡公理 作用于刚体上的两个力，使刚体处于平衡状态的必要与充分条件是：这两个力等值，反向，共线。 二力构件 只受两个力作用而处于平衡的物体。 F1 F2 F1 F2 公理2 加减平衡力系公理 在作用于刚体上的已知力系中，加上或减去任一平衡力系，并不改变原力系对刚体的效应。 F1 F1 F2 F2 作用于刚体上的力，可沿其作用线任意移动而不改变它对刚体的作用效应。 力的可传性原理 ： F A B F A B F A B F F 公理 3 力的平行四边形法则 作用于物体上的两个力，其合力也作用在该点上，合力的大小和方向则由以这两个力为边所构成的平行四边行的对角线来表示，而该两个力称为合力的分力。 FR=F1+F2 FR F1 F2 FR F1 F2 P P FT FT′ 公理 4 作用与反作用定律 两物体间相互作用的力，总是大小相等，指向相反，且沿同一直线。 §1-3 约束和约束力 1.3.1 约束的概念 1. 自由体与非自由体 在空间能向一切方向自由运动的物体，为自由体。 当物体受到了其他物体的限制，因而不能沿某些方向运动时，这种物体为非自由体。 2. 约束 限制非自由体运动的物体是该非自由体的约束。 P 约束 被约束物体 3. 约束力 约束施加于被约束物体上的力，如下图中的力FT 。 4. 约束力的方向 与约束所能限制的运动方向相反，如上图中的力FT的方向。 P P FT 1.3.2 工程中常见的约束 1. 柔体约束 A P 2. 光滑面约束 PA A A PA FNA FT P A FAx FAy FAx FAy 3. 光滑铰链约束 z y x FAy FAx FAz （平面铰链） （空间球形铰） (平面固定铰支座约束) A FAx FAy FA FB FC A B C (活动铰支座) 4. 轴承约束 A y x z FAy FAz (滑动轴承) A (止推轴承1) z