第5章 微分运动和雅克比矩阵.pptVIP

机器人研究所 第1节 机器人的微分运动 第2节 机器人的雅克比矩阵 第3节 雅克比矩阵的性质 第1节 机器人的微分运动 第2节 机器人的雅克比矩阵 第3节 雅克比矩阵的性质 第1节 机器人的微分运动 1. 微分平移和微分旋转 微分运动: 指机器人的微小运动（推导不同杆件间的速度关系），而微分关系是指微分运动与速度之间的关系。 机械手的变换主要包括平移变换、旋转变换、。将变换的变量进行微分就可以表示为微分平移和微分旋转。 第1节 机器人的微分运动 1. 微分平移和微分旋转 微分平移 第1节 机器人的微分运动 1. 微分平移和微分旋转 微分旋转 第1节 机器人的微分运动 1. 微分平移和微分旋转 微分旋转 第1节 机器人的微分运动 1. 微分平移和微分旋转 用微分平移和微分旋转表示坐标系之间的变换 已知坐标系{T}，相对于参考坐标系变换T + dT 可表示为 从上式解出dT (微分变换矩阵) 第1节 机器人的微分运动 1. 微分平移和微分旋转 用微分平移和微分旋转表示坐标系之间的变换 已知坐标系{T}，相对于{T}坐标系变换T + dT 可表示为 从上式解出dT 第1节 机器人的微分运动 1. 微分平移和微分旋转 用微分平移和微分旋转表示坐标系之间的变换 将微分平移和微分旋转带入到 和 中： 第1节 机器人的微分运动 1. 微分平移和微分旋转 用微分平移和微分旋转表示坐标系之间的变换 绕矢量 K 的微分旋转 等价于分别绕三个坐标轴 x，y，z 分别旋转 (弧度) ，即 第1节 机器人的微分运动 1. 微分平移和微分旋转 用微分平移和微分旋转表示坐标系之间的变换 同理可得 第1节 机器人的微分运动 1. 微分平移和微分旋转 刚体或坐标系的微分运动矢量 写成矩阵形式： 相对于{T}坐标系的微分运动矢量 第1节 机器人的微分运动 1. 微分平移和微分旋转 例题1：已知坐标系{A}和对基坐标系的微分平移与微分旋转分别为 求微分变换 dA 第1节 机器人的微分运动 1. 微分平移和微分旋转 解： 由 ，则 第1节 机器人的微分运动 1. 微分平移和微分旋转 解： 第1节 机器人的微分运动 2. 微分运动的等价变换 微分运动矢量 D 在不同坐标系中的表示是不同的，在一个坐标系中的微分运动给出后，如何求出在另一个坐标系中的微分运动？ 第1节 机器人的微分运动 2. 微分运动的等价变换 由于 第1节 机器人的微分运动 2. 微分运动的等价变换 矩阵相乘，可得 又由 的定义式 第1节 机器人的微分运动 2. 微分运动的等价变换 两矩阵对应元素相等 式中，R为旋转变换矩阵；S(p)矩阵为 第1节 机器人的微分运动 2. 微分运动的等价变换 例题2：已知坐标系{A}和对基坐标系的微分平移与微分旋转分别为 求对坐标系{A}的等价微分平移和微分旋转。 第1节 机器人的微分运动 2. 微分运动的等价变换 解：旋转矩阵R为 S(p)矩阵为 第1节 机器人的微分运动 2. 微分运动的等价变换 解：先求矩阵 -RTS(p) 第1节 机器人的微分运动 2. 微分运动的等价变换 解：再带入公式中 第1节 机器人的微分运动 2. 微分运动的等价变换 解：对坐标系{A}的等价微分平移和微分旋转分别为 第1节 机器人的微分运动 2. 微分运动的等价变换 解：下面来验证例题1所求结果 由 ，则 先求 第1节 机器人的微分运动 2. 微分运动的等价变换 解：下面来验证例题1所求结果 由 ，则 第1节 机器人的微分运动 第2节 机器人的雅克比矩阵 第3节 雅克比矩阵的性质 第2节 机器人的雅克比矩阵 1. 雅克比矩阵的定义 操作臂的雅克比矩阵: 为操作速度与关节速度的线性关系。 操作臂的运动方程 代表操作空间 X 与关节空间 q 之间的位移关系 将上式两边对时间 t 求导，得出q与X的微分关系 第2节 机器人的雅克比矩阵 1. 雅克比矩阵的定义 称为机器人末端在操作空间的广义速度， 为关节速度； 为 的偏导数矩阵，称为雅克比矩阵。 第2节 机器人的雅克比矩阵 1. 雅克比矩阵的定义 例题1： R-P平面机械手如图所示，有两个关节，一个旋转关节(θ)，一个移动关节 ( r ) 。运动方程为 第2节 机器人的雅克比矩阵 1. 雅克