东北大学自动控制原理四.ppt

第4章 根轨迹法 第4章 根轨迹法 主要内容 根轨迹的基本概念 根轨迹的绘制法则 用根轨迹法分析系统的暂态特性 小结 第4章 根轨迹法 学习重点 了解根轨迹的基本特性和相关概念； 了解根轨迹的类型划分，熟练掌握根轨迹的分类原则； 掌握根轨迹的绘制法则，并能够熟练地应用到根轨迹的绘制过程中； 学会应用主导极点、偶极子等概念近似分析系统的性能。 第4章 根轨迹法 根轨迹法 一种由开环传递函数求闭环特征根的简便方法。它是一种用图解方法表示特征根与系统参数的全部数值关系的方法。 1948年，由伊文思（W. R. Evans）提出。 根轨迹法的任务 由已知的开环零极点和根轨迹增益，用图解方法确定闭环极点。 4.1 根轨迹法的基本概念 根轨迹 系统开环传递函数的每一个参数从零变化到无穷大时，闭环系统特征方程的根在 S 平面上的变化轨迹。 4.1 根轨迹法的基本概念 如果实轴上相邻开环极点之间存在根轨迹，则在此区间上必有分离点。 如果实轴上相邻开环零点之间存在根轨迹，则在此区间上必有会合点。 用分离点方程式求解后，需将所求结果代入特征方程式中验算。只有当与之对应的 值为正值时，这些分离点才是实际的分离点或会合点。 4.3 用根轨迹法分析系统的暂态特性 4.3.5 偶极子对系统性能的影响 在系统的综合中，常在系统中附加一对非常接近坐标原点的零、极点对来改善系统的稳态性能。这对零、极点彼此相距很近，又非常靠近原点，且极点位于零点右边，通常称这样的零、极点对为偶极点对或偶极子。 在系统中附加下述网络 若上述网络的极点和零点彼此靠得很近，即为偶极子。 4.3 用根轨迹法分析系统的暂态特性 4.3 用根轨迹法分析系统的暂态特性 小 结 1. 根轨迹是以开环传递函数中的某个参数（一般是根轨迹增益）为参变量而画出的闭环特征方程式的根轨迹图。根据系统开环零、极点在S平面上的分布，按照规则，就能方便地画出根轨迹的大致形状。 2. 根轨迹图不仅使我们能直观的看到参数的变化对系统性能的影响，而且还可以用它求出指定参变量或指定阻尼比相对应的闭环极点。 3. 根据确定的闭环极点和已知的闭环零点，就能计算出系统的输出响应及其性能指标，从而避免了求解高阶微分方程的麻烦。 4.3.1 在根轨迹上确定特征根 4.3 用根轨迹法分析系统的暂态特性 根据已知的 值，在根轨迹上确定特征根的位置时，可以采用试探法。 对于 的系统，可先在实轴上选实验点，找出闭环实极点后再确定闭环复极点。 例4-9 系统开环传函为 试确定 的闭环极点。 4.3 用根轨迹法分析系统的暂态特性 4.3.2 用根轨迹法分析系统的性能 4.3 用根轨迹法分析系统的暂态特性 用根轨迹法分析控制系统： 定性分析－－稳定性分析。 定量分析－－暂态响应分析，定量计算性能指标。 控制系统的性能是由闭环零、极点的位置决定的。根轨迹是闭环特征根随参数变化的轨迹，根轨迹法分析系统性能的最大优点就是可以直观地看出系统参数变化时，闭环极点的变化。选择适当的参数，使闭环极点位于恰当的位置，获得理想的系统性能。 (1)闭环系统有两个负实极点 暂态过程主要决定于离虚轴近的极点。 一般当时 ，可忽略极点 的影响。 4.3 用根轨迹法分析系统的暂态特性 由根轨迹求出闭环系统极点和零点的位置后，就可以按第三章所介绍的方法来分析系统的暂态品质。 4.3 用根轨迹法分析系统的暂态特性 ① 假设 不变 随着阻尼角 的改变，极点将沿着以 为半径的圆弧移动。 (2) 闭环极点为一对复极点 由 （或阻尼角 ）和 决定系统的暂态特性。 4.3 用根轨迹法分析系统的暂态特性 ② 假设 不变 则随着 增大，极点将沿矢量方向延伸。 等阻尼线 4.3 用根轨迹法分析系统的暂态特性 ③ 是表征系统指数衰减的系数，它决定系统的调节时间。 有相同 的系统，将有相同的衰减速度和大致相同的调节时间。 等衰减系数线 4.3 用根轨迹法分析系统的暂态特性 (3) 闭环系统有一对复极点外加一个实极点 系统超调量减小，调节时间增长 一对复极点和一个实极点 当实极点与虚轴的距离比复极点实部与虚轴的距离大5倍以上时，可以不考虑这一负极点的影响，直接用二阶系统的指标来分析