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第三章 控制策略 PID控制： proportional—integral—derivative control PID控制规律具有： （1） 原理简单，使用方便。 （2） 适应性强。 （3）鲁棒性强。 §3—1 比例控制（P控制） 一、控制规律 ： G(s)：广义对象过程对象多是高阶惯性环节 比例增益对过渡过程的影响 §3—2 积分控制 （I控制） 一、控制规律： 消除余差，但稳定性变差（相对纯P控制） 三 积分时间对过渡过程的影响 （纯I控制） 四 PI控制 I控制响应慢，工程上很少有单独使用，一般都是PI控制。 §3—3 微分控制（D控制） 一、控制规律 实际PD： 三 PID. 选择控制规律： 1负荷变化不大， 工艺要求不高，自平衡能力强的控制系统，P控制 2负荷变化不大， 对象惯性较小，不允许有余差的控制系统，PI控制 3负荷变化大， 惯性大， 控制质量要求较高， PID控制 4负荷变化大， τ.T大， PID达不到要求， 复杂控制规律或控制系统结构 * Kp：比例增益。 e是偏差 二、特点：控制及时、但有差控制 干扰为阶跃幅值 ： 不能不太，否则振荡，不稳定。 GC(s) G(s) D(s) E(s) TI：积分时间 二、特点：无差控制 对阶跃干扰，G(s)是高阶惯性环节 P：粗调；I：细调 Td：微分时间。实际上不单独使用 二、PD控制 *