第三章 微分运动.pptVIP

青岛大学机电学院 机器人第i号关节的微分运动所提供的微分关节变量 若 i号关节为旋转关节，则 Robotics 第三章 微分运动 Robotics 第三章 微分运动 Robotics 第三章 微分运动 Robotics 第三章 微分运动 Robotics 第三章 微分运动 Robotics 第三章 微分运动 Robotics 第三章 微分运动 Robotics 第三章 微分运动 Robotics 第三章 微分运动 Robotics 第三章 微分运动 现在求出相对于本身坐标系的微分算子： 由给定的信息中可以得到以下向量，用来计算向量 Robotics 第三章 微分运动 公式 代入可得： Robotics 第三章 微分运动 Robotics 第三章 微分运动 Robotics 习题 1. 假设手坐标系的位姿用如下的伴随矩阵来表示。若绕Z轴做0.15弧度的微分旋转，再做[0.1，0.1，0.3]的微分平移，思考这样的微分运动将产生怎样的影响，并求出手的新位置。 解： Robotics 第三章 微分运动 5. 给定机器人的手坐标系和相应的雅克比矩阵。对于给定关节的微分变化，计算手坐标系的变化、新位置和相应的△。 Robotics 第三章 微分运动 解： Robotics 第三章 微分运动 完毕 Robotics 3.5多坐标系之间微分平移矢量、微分旋转矢量的关系 我们可以称 为计算矢量 的等效变换。 利用等效变换的概念，不难将两坐标系的微分关系应用推广到多坐标系间微分矢量的计算。 Robotics 第三章 微分运动 3坐标系的微分变换，当已知 求 公式为 由此得等效变换为 当已知 求 公式为 由此得等效变换为 Robotics 第三章 微分运动 X Z Y Z T6 B E G 1 2 6 多坐标系的微分变换，6自由度机器人的情况， Robotics 第三章 微分运动 若工作台的微分变换矩阵 为已知，求解机器人坐标系的微分变换矩阵 Robotics 第三章 微分运动 例题 在6自由度机器人的杆件5上架设一电视摄像机，摄像机相对于杆件5的坐标系 及坐标系 已知为 E为工具变换，X为物体相对于E的变换，E及X均为未知，O为物体相对于相对于摄像机坐标系的位姿，经图像处理知，若要使末端的工具与物体接触，需要摄像机坐标系CAM作一下的微分运动： 试决定末端执行器的 Robotics 第三章 微分运动 解 的等效变换为 Robotics 第三章 微分运动 将以上结果代入公式得： 得到 Robotics 第三章 微分运动 a、雅克比矩阵的每一个元素是对应的运动学方程对其中一个变量的导数 雅克比矩阵的含义： 3.6雅可比矩阵 Robotics 第三章 微分运动 b、[D]中的第一个元素是dx，它表示第一个运动学方程必须沿x轴的运动，当然也就是Px。换句话说，Px表示手的坐标系沿x轴的运动，它的导数为dx。同样，dy和dz也是如此。若考虑用 表示的矩阵，对相应的元素Px，Py和Pz求微分就得到dx,dy和dz。 Robotics 第三章 微分运动 将相对于最后一个坐标系的微分运动量方程写成： 此时，意味着，用相同关节的微分运动来左乘最后一个坐标系的雅克比矩阵，则可得到机器人首相对于最后一个坐标系的微分运动。我们可以用以下简单的方程来计算最后一个坐标系的雅克比矩阵： Robotics 第三章 微分运动 在讨论过雅可比矩阵和微分算子之后，我们将二者联系到一起。 假设机器人的关节移动一个微分量，由式3.10以及已知的雅可比矩阵可以计算出[D]矩阵，它包括了 的值(机器人手的微分运动)。先求微分算子。然后计算dT，由此来确定机器人手的新位姿。这样，机器人关节的微分运动就与机器人手坐标系联系起来了。 Robotics 第三章 微分运动 例题： Robotics 第三章 微分运动 Robotics 第三章 微分运动 3.6雅可比矩阵 对于一个n自由度的机器人，若其机座的坐标系就是绝对坐标系，则其变换方程为 机器人的每个杆件的执行器，只能为该杆件提供一个相对于其低一个编号杆件的转动和移动。若第i号杆件相对于i-1号杆件存在一个微分变化 ，即在 中的某微分旋转或微分位移是一个单位，则机器人的末端执行器将因此出现一个微分变化 Robotics 第三章 微