伺服系统与变频器应用技术-21.pptVIP

LOGO 第二单元 直流伺服控制 （1） —— 直流伺服电动机及其调速系统 2. 直流伺服电动机调速系统 Page ? * 本讲主要内容 1. 直流伺服电动机 Page ? * 2.1 直流伺服电动机 直流伺服电机具有良好的调速特性、较大的启动转矩和相对功率、易于控制及响应快等优点，可很方便地在宽范围内实现平滑无级调速，故多采用在对伺服电动机的调速性能要求较高的生产设备中。 Page ? * 2.1 直流伺服电动机 2.1.1 结构组成及工作原理 1．结构组成 直流伺服电动机在结构上主要由定子、转子、电刷及换向片等组成，如图3-1所示。 图2-1 直流伺服电动机基本结构 Page ? * 2.1 直流伺服电动机 （1）定子 定子磁极磁场由定子的磁极产生。根据产生磁场的方式，可分为永磁式和他激式。永磁式磁极由永磁材料制成，他激式磁极由冲压硅钢片叠压而成，外绕线圈，通以直流电流便产生恒定磁场。 （2）转子 又叫电枢，由硅钢片叠压而成，表面嵌有线圈，通以直流电时，在定子磁场作用下产生带动负载旋转的电磁转矩。 （3）电刷与换向片 为使所产生的电磁转矩保持恒定方向，转子能沿固定方向均匀地连续旋转，电刷与外加直流电源相接，换向片与电枢导体相接。 1．结构组成 2.1.1 结构组成及工作原理 Page ? * 2.1 直流伺服电动机 如图2-2所示，电机转子上的载流导体(即电枢绕组)在定子磁场中，受到电磁转矩的作用，使电机转子旋转，其转速为 （2-1） 由式（2-1）可见，可通过改变电枢电压Ua或改变每极磁通ф来控制直流伺服电动机的转速，前者称为电枢电压控制，后者称为励磁磁场控制。 由于电枢电压控制具有机械特性和调节特性的线性度好、输入损耗小、控制回路电感小且响应速度快等优点，所以直流伺服系统多采用电枢电压控制。 2.1.1 结构组成及工作原理 2．工作原理 Page ? * 2.1 直流伺服电动机 2.1.2 主要特性 1．运行特性 电动机稳态运行，回路中电流保持不变，电枢电流切割磁场磁力线所产生的电磁转矩Tm 为 （2-2） 由式（2-2）代入式（2-1），则直流伺服电动机运行特性表达式 （2-3） 式中，Cm——转矩常数，仅与电动机结构有关。 Page ? * 2.1 直流伺服电动机 当直流伺服电动机的电枢控制电压Ua 和 激励磁场强度ф均保持不变，则角速度ω可看作是电磁转矩Tm的函数，即ω=f (Tm)，该特性称为直流伺服电动机的机械特性，表达式为： （2-4） 式中，ω0——常数， 根据式（2-4），给定不同的Tm 值，可绘出直流伺服电动机的机械特性曲线，如图2-3所示： Ua1 Ua2 Ua3 图2-3 直流伺服电动机的机械特性 2.1.2 主要特性 1．运行特性——机械特性 Page ? * 2.1 直流伺服电动机 直流伺服电动机的机械特性曲线是一组斜率相同的直线簇，每条机械特性和一种电枢电压Ua 相对应，且随着Ua 增大，平行地向转速和转矩增加的方向移动。 与ω轴的交点是该电枢电压下的理想空载角速度ω0，与Tm轴的交点则是该电枢电压下的启动转矩Td。 机械特性的斜率为负，说明在电枢电压不变时，电动机转速随负载转矩增加而降低。 机械特性的线性度越高，系统的动态误差越小。 2.1.2 主要特性 1．运行特性——机械特性 由图2-3可见： Ua1 Ua2 Ua3 图2-3 直流伺服电动机的机械特性 Page ? * 2.1 直流伺服电动机 当直流伺服电动机的电激励磁场强度ф和电磁转矩Tm均保持不变，则角速度ω可看作是电枢控制电压Ua的函数，即ω=f (Ua)，该特性称为直流伺服电动机的调节特性，表达式为 式中，k—常数， 根据式（2-5），给定不同的Tm值，可绘出直流伺服电动机的调节特性曲线，如图3-4所示。 Tm3 Tm2 0 图2-4 直流伺服电动机的调节特性 2.1.2 主要特性 1．运行特性——调节特性 （2-5） Page ? * 3.1 直流伺服电动机 Tm3 Tm2 0 图2-4 直流伺服电动机的调节特性 3.1.2 主要特性 1．运行特性——调节特性 由图2-4可见： 直流伺服电动机的调节特性曲线一组斜率相同的直线簇，每条调节特性和一种电磁转矩Tm相对应，且随着Tm增大，平行地向电枢电压增加的方向移动。 与Ua轴的交点表示在一定的负载转矩下，电动机启动时的电枢电压，且随负载的增大而增大。 调节特性的斜率为正，说明在一定负载下，电动机转速随电枢电压的增加而增加。 调节特性的线性度越高，系统的动态误差越小。 Page ? * 2.1 直流伺服电动机 电动机的输入功率、输出功率、效率、转速、电枢电流