ABB机器人编程指令与函数.pdf

1 指令 AccSet －降低加速度 ActEventBuffer - 事件缓冲启用 ActUnit - 启用机械单元 Add-增加数值 AliasIO - 确定I/O 信号以及别名 AliasIOReset-重置I/O 信号以及别名 := - 分配一个数值 BitClear - 在一个字节或双数值数据中清除一个特定位 BitSet - 在一个字节或者双数值数据中设置一个特定位 BookErrNo - 登记RAPID 系统错误编号 Break - 中断程序执行 CallByVar - 通过变量，调用无返回值程序 CamFlush - 从摄像头删除集合数据 CamGetParameter - 获取不同名称的摄像头参数 CamGetResult - 从集合获取摄像头目标 CamLoadJob -加载摄像头任务到摄像头 CamReqImage - 命令摄像头采集图像 CamSetExposure - 设置具体摄像头的数据 CamSetParameter - 设置不同名称的摄像头参数 CamSetProgramMode - 命令摄像头进入编程模式 CamSetRunMode - 命令摄像头进入运行模式 CamStartLoadJob - 开始加载摄像头任务到摄像头 CamWaitLoadJob –等待摄像头任务加载完毕 CancelLoad - 取消模块加载 CheckProgRef - 检查程序参考 CirPathMode - 圆周路径期间的工具方位调整 Clear - 清除数值 ClearIOBuff - 清除串行通道的输入缓存 ClearPath - 清除当前路径 ClearRawBytes - 清除原始数据字节数据的内容 ClkReset - 重置用于定时的时钟 ClkStart - 启动用于定时的时钟 ClkStop - 停止用于定时的时钟 Close - 关闭文件或者串行通道 CloseDir - 关闭路径 Comment - 备注 Compact IF - 如果满足条件，那么 （一个指令） ConfJ - 接头移动期间,控制配置 ConfL - 线性运动期间,监测配置 CONNECT - 将中断与软中断程序相连 CopyFile - 复制文件 CopyRawBytes - 复制原始数据字节数据的内容 CorrClear - 移除所有修正发电机 CorrCon - 与修正发电机相连 CorrDiscon - 与修正发电机断开 CorrWrite - 写入修正发电机 DeactEventBuffer - 事件缓冲启用 DeactUnit - 停用机械单元 Decr - 减量为1 DitherAct - 促使软伺服抖动 DitherDeact - 促使软伺服停止抖动 DropSensor - 使物体落于传感器上 DropWObj - 使工件落于传送带上 EGMActJoint－为一个关节目标点编写一次EGM 移动 EGMActMove－编写一次经过路径校正的EGM 移动 EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次EGM 移动 EGMGetId－获取一个EGM 标识 EGMMoveC－经过路径校正的圆形EGM 移动 EGMMoveL－经过路径校正的直线EGM 移动 EGMReset－重置一项EGM 进程 EGMRunJoint－执行一次含一个关节目标点的EGM 移动 EGMRunPose－执行一次含一个姿态目标点的EGM 移动 EGMSetupAI－为EGM 设置模拟输入信号 EGMSetupAO－为EGM 设施模拟输出信号 EGMSetupGI－为EGM 设置编组输入信号 EGMSetupLTAPP－为EGM 设置相应的LTA