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青海大学 综合型设计实验报告 实验名称：异步电机直接转矩控制系统 姓 名： 学 号： 所在院系：化工学院化工机械系 专 业：自动化（2） 指导老师： 实验时间：2013.12.16—2013.12.27 综合性设计型实验报告 系别：化机系 班级：10级自动化（2） 2013 — 2014 学年第 一 学期 学号 姓名 指导教师 课程名称 综合性设计型实验 实验名称 异步电机直接转矩控制系统设计 实验类型 设计性 实验地点 青海大学 实验时间 2013.12.16--2013.12.27 实验内容：（简述） 1了解并熟悉异步电机直接转矩控制系统的原理及组成； 2建立了异步电机直接转矩控制系统的模型； 3用MATLAB进行仿真实验，并观测异步电机定子磁链的轨迹，三相和两相坐标系下的电流波形，以及电机启动和加载后的转矩和转速波形，得到了良好的仿真结果。 实验目的与要求： 1通过试验掌握异步电机直接转矩控制系统知识内容； 2能将异步电机直接转矩控制系统的数学模型转换成仿真模型； 3在进行仿真实验中，调整参数，得到最佳值； 4记录试验结果。 设计思路：（设计原理、设计方案及流程等） 直接转矩原理：直接转矩控制的核心思想是以转矩为中心来进行磁链、转矩的综合控制。通过检测电机定子电压和电流, 利用空间矢量、定子磁场定向的分析方法, 直接在定子坐标系下分析异步电动机的数学模型, 计算与控制异步电动机的磁链和转矩。它采用离散的两点式调节器(砰---砰控制器) , 把转矩检测值与转矩给定值作比较, 使转矩波动限制在一定的容差范围内。产生六拍阶梯波, 直接对逆变器的开关状态进行控制, 以获得高动态性能的转矩输出。 异步电机数学模型是一个高阶、强耦合、多变量、非线性系统。理想状态下（一般这样假设）电机三相（定、转子）均对称，定、转子表面光滑，无齿槽效应，电机气隙磁势在空间正弦分布，铁心涡流、饱和及磁滞损耗不计。异步电动机数学模型的动态方程 在正交定子参考坐标系下，将电动机变量表示成矢量的形 式，异步电动机模型的空间矢量等效图 图中：Us------定子电压空间矢量 Is-------定子电流空间矢量 Ir--------转子电流空间矢量 Us-------定子磁链空间矢量 异步电机在定子坐标系上由下列方程表示： 定子磁链和转子磁链由下试获得： 根据定子磁场提供的功率，可以得出转矩方程： 式中，定子磁链与转子磁链之间的夹角，即磁链角。 运动方程： 2设计方案 在实际运行中，保持定子磁链的幅值为额定值，以便充分利用电机，而转子磁链幅值由负载决定。上式表明，当维持定子磁链和转子磁链的幅值都恒定不变时，只要改变它们两者之间的夹角就可以改变转矩，这实际上就是直接转矩控制之所以简单的根本所在。从而得出控制系统框图。 从图中可看到，直接转矩控制系统主要由以下几部分组成: (l)磁链、转矩观测器:由电流、电压的采样值经过3/2变化按照电机数学模型计算出异步电机的定子磁链和转矩; (2)磁链调节器:为了控制定子磁链在给定值的附近变化，直接转矩控制系统采用两点式控制，输出磁链控制信号; (3)转矩调节器:利用转速调节器输出的给定转矩，也是采用两点式滞环控制，输出转矩控制信号，直接控制电机的转矩; (4)开关状态选择单元:根据定子磁链和转矩的控制信号以及定子磁链位置，输出合适的开关状态Sabc来控制逆变器驱动电机稳定运行。 直接转矩控制系统是建立在静止定子坐标系下的，首先异步电机定子相电压、相电流的采样值经3/2 坐标变换，得到坐标下的分量，再按照异步电机的定子磁链和转矩模型计算出实际转矩和定子磁链的两个分量、，这样就可以计算出定子磁链幅值和磁链位置。将测量得到实际转速和给定转速输入到转速调节器，转速调节器根据给定转速和实际转速的差值输出给定转矩。将给定转矩和送入转矩调节器，得到转矩控制信号，磁链调节器根据给定子磁链幅值和转子磁链幅值的差值输出磁链控制信号。最后开关状态选择单元根据磁链控制信号、转矩控制信号和磁链位置，查逆变器开关状态表，输出正确合理的开关状态来控制逆变器驱动电机正确运行。 (l)速度PI调节器单元 由图3-1可知，给定转矩由给定转速和实际转速。偏差经过速度PI调节器得到。根据异步电动机运动方程可知电磁转矩与速度偏差之间是比例积分的关系。因此，通过速度调节器能获得理想中的转矩值，实现转速的闭环控制。而公式中的字母所代表的参数通常根据控制系统的实际情况进行整定。 (2)磁链和转矩滞环比较单元 定子磁链计算采用较为简单的U-I模型，磁