自动控制原理(胡寿松)第六版-第二章-控制系统的数学模型--2.ppt

利用梅逊公式求系统总传输时,只要求出信号流图中的n、Pk、 ? 和?K,代入公式计算即可。 例题2：试用梅逊公式计算下图系统的总传输。 ?=1- ?L1 =1+ G2G3G6+G3G4G5+G1G2G3G7 三个回环均与前向通道P1接触，所以?1=1 根据梅逊公式，系统总传输为： 解 源节点R(s)和汇节点C(s)之间只有一条前向通道n=1。通道传输为： P1=G1G2G3G4 三个回环的传输之和为： ?L1 =-G2G3G6-G3G4G5-G1G2G3G7 三个回环之间都有公共节点，流图特征式为： 例题 试将下图所示的系统方框图化为信号流图并进行简化，求出系统的闭环传递函数。 解 （a）所示的框图可化为图(b)所示的信号流图，注意：框图中比较环节的正负号在信号流图中表现在支路传输的符号上。图2-30表示了信号流图的简化过程。 求出系统的闭环传递函数（总传输）为 : 前向通路有两条： ，没有与之不接触的回路： ，与所有回路不接触： 解：三个回路： R G1 G2 G3 H2 -H2 -H1 C G4 例2.15 已知系统信号流图，求传递函数。 回路相互均接触，则： 参见 f 求传递函数 X4/X1及 X2/X1。 例2.16 已知系统信号流图， 解：三个回路 有两个互不接触回路 G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) P1=1 △1=1+G2H2 P1△1= ? E(s)= 1 + G2H2 + G1G2H3 -G1H1G2 H2 - G1H1 (–G2H3) R(s)[ ] N(s) (1+G2H2) (- G3G2H3) + + R(s) E(S) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) C(s) N(s) R(s) E(S) G3(s) G2(s) H3(s) E(S) R(s) G1(s) H1(s) H2(s) C(s) P2= - G3G2H3 △2= 1 P2△2=? 梅逊公式求E(s) P1= –G2H3 △1= 1 N(s) G1(s) H1(s) H2(s) C(s) G3(s) G2(s) H3(s) R(s) E(S) 1. 输入信号作用下的闭环 传递函数 (N(s)=0) 2.5.3 闭环系统的传递函数 R(s) E(s) N(s) C(s) H(s) G2(s) G1(s) B(s) (-) 2. 扰动作用下的闭环传递函数 (R(s)=0) 3. 输入信号和扰动信号同时作用时，系统的输出 4. 闭环系统的误差传递函数 [ 定义误差 E(s)=R(s)-B(s) ] 2.5.2 例 2.5.1 本 章 作 业 P88 2-3(b) 2-5(a) 2-8 2-9(a) 2-11(a)(c) 2-12(a)(b) 2-13(a) 2-14(c)(d) 4 .比较点前移 3 . 比较点后移 G F G R C + ? F R G C F + ? G R C + ? F F 1/G R G C + ? F 5 .比较点互换或合并 R1 C R2 + ? + ? R3 R1 C R2 + ? + ? R3 2.7.5 结构图的简化 对于复杂系统的结构图一般都有相互交叉的回环，当需要确定系统的传函时，就要根据结构图的等效变换先解除回环的交叉，然后按方框的连接形式等效，依次化简。 R1 C R2 + ? R3 ? R C G1 G2 G3 H1 H2 例2-17 用结构图化简的方法求下图所示系统传递函数。 解：方法1 1/G3 R C G1 G2 G3 H1 H2 方法2 R C G1 G2 G3 H1 H2 R C G1 G2 G3 H1 H2 1/G1 例2-18 用结构图化简的方法求下图所示系统传递函数。 R G1 G2 C G3 R G1 G2 C G3 解： R G1 G2 C G3 R G1 G2 C G3 1/G2 2.8.1 信号流图的基本概念 1.定义：