计算机控制技术-第2章 Z变换及Z传递函数.pptVIP

上式称为n阶线性定常离散系统的差分方程，其中ai、bi由系统结构参数决定，它是描述计算机控制系统的数学模型的一般表达式，对于实际的应用系统，根据物理可实现条件，应有k≥0。当k＜0时，y(k)=u(k)=0。 用Z变换解常系数线性差分方程和用拉氏变换解微分方程是类似的。先将差分方程变换为以z为变量的代数方程，最后用查表法或其它方法，求出Z反变换。 若当k＜0时，f(k)=0，设f(k)的Z变换为F(z)，则根据滞后定理关系可推导出 例2.8 若某二阶离散系统的差分方程为： 设输入为单位阶跃序列。 解：对差分方程求Z变换得 取Z反变换得 2.6 Z传递函数 2.6.1 Z传递函数的定义 设n阶定常离散系统的差分方程为： 在零初始条件下，取Z变换 则G(z)就称为线性定常离散系统的Z传递函数。即：在零初始条件下离散系统的输出与输入序列的Z变换之比。 2.6.3 Z传递函数的求法 1．用拉氏反变换求脉冲过渡函数 2．将g(t)按采样周期T离散化，得g(kT) 3．应用定义求出Z传递函数，即 G(z)不能由G(s)简单地令s=z代换得到。G(s)是g(t)的拉氏变换，G(z)是g(t)的Z变换。G(s)只与连续环节本身有关，G(z)除与连续环节本身有关外，还要包括采样开关的作用。为了讨论方便，将上述过程简记为 例2.9 已知 解 式中e-Ts相当于将采样延迟了T时间。根据Z变换的线性定理和滞后定理，再通过查表，可得上式对应的脉冲传递函数为 2.6.4 开环Z传递函数 1．串联环节的Z传递函数 串联环节的Z传递函数的结构有两种情况：—种是两个串联环节之间没有采样开关存在，即串联环节之间的信号是连续时间信号，如图2.3所示。 G1 (s) Y(s) T U(z) U(s) Y1(s) Y(z) 图2.3串联环节间无采样开关 G2 (s) G(z) 输出Y(z)与输入U(z)之间总的Z传递函数并不等于两个环节Z传递函数之积。因为两个环节之间的信号传递是一个连续时间函数，即 上式对应的Z传递函数为 上式中符号 是 的缩写，它表示先将串联环节传递函数G1(s)与G2(s)相乘后，再求Z变换的过程。 另一种是两个环节之间有同步采样开关存在，如图2.4所示。 G1 (s) T U(z) U(s) T Y1(z) G2 (s) Y(z) 图2.4串联环节间有采样开关 G(z) 两个串联环节之间有采样开关，可由Z传递函数约定义直接求出。 串联环节总的Z传递函数为 由上式可知，两个串联环节之间有同步采样开关隔开的Z传递函数，等于每个环节Z传递函数的乘积。 在一般情况下，很容易证明： 在进行计算时，应引起注意。 结论： n个环节串联构成的系统，若各串联环节之间有同步采样开关，总的Z传递函数等于各个串联环节Z传递函数之积，即 如果在串联环节之间没有采样开关，需要将这些串联环节看成一个整体，求出其传递函数 然后再根据G(s)求G(z)。一般表示成 2．并联环节的Z传递函数 对于两个环节并联的离散系统，输入采样开关设在总的输入端，其效果相当于在每一个环节的输入端分别设置一个采样开关，如图2.5所示。 G1 (s) Y(s) T U(s) Y1(s) Y(z) (b) 采样开关在总输入端 G2 (s) T Y2(s) G1 (s) T U(s) Y1(s) (a) 采样开关在各个环节输入端 G2 (s) Y2(s) 图2.5 并联环节 Y(s) Y(z) 根据图2.5可知，总的Z传递函数等于两个环节Z传递函数之和，即 上述关系可以推广到n个环节并联时、在总的输出端与输入端分别设有采样开关时的情况。总的Z传递函数等于各环节Z传递函数之和，即 2.6.5 闭环Z传递函数 设闭环系统输出信号的Z变换为Y(z)，输入信号的Z变换为R(z)，误差信号的Z变换为E(z)，则有如下定义： 闭环Z传递函数： 闭环误差Z传递函数： 例2.11 设离散系统如图2.6所示，求该系统的闭环误差Z传递函数及闭环Z传递函数。 Y(z) E(z) R(z) y(t) e*(t) r(t) e(t) T H(s) G(s) 图2.6 例2.11线性离散系统 解：G(s)与H(s)为串联环节且之间没有采样开关，则有 闭环误差Z传递函数： 又： 闭环Z传递函数： 2.6.6 Z传递函数的物理可实现性 从物理概念上说就是系统的输出只能产生于输入信号作用于系统之后。这就是通常