第三章计算机控制系统数学基础.ppt

上节课主要内容 信号采样与重构 采样定理 零阶保持器 一阶保持器 数字滤波 第三章 计算机控制系统数学基础 3.1 差分方程 1. 差分方程的一般概念 线性连续系统的数学描述和分析方法 线性离散系统的输入与输出之间用线性常系数差分方程描述： 时不变系统输入和输出之间的关系不随时间变化 2. 差分方程的求解 3.2 z变换 1. z变换的定义 常用信号的Z变换 1、 ?(kT) 2、 U(kT) 3、 ak 4、e-akT 5、sinwkT 2. z变换的性质和定理 z变换的性质和定理 3.3 逆z变换 1. 部分分式展开法 上节课主要内容 3.4 脉冲传递函数 1. 脉冲传递函数的定义 2. 脉冲传递函数的求法 3. 脉冲传递函数与差分方程 4. 开环脉冲传递函数 串联环节之间有采样开关情况 串联环节之间无采样开关情况 输入处无采样开关情况 5. 闭环脉冲传递函数 1、求 的反变换f(kT) 2、 用留数法求F(z)的反变换。 3、求f(t+2T)的Z变换。 4、如果f(t)的Z变换为 ，求f(t)的初值。 5、用微分性质求单位斜坡函数 的Z变换。 1、求f(t+2T)的Z变换。 2、如果f(t)的Z变换为 ，求f(t)的初值。 3、用微分性质求单位斜坡函数 的Z变换。 差分方程 Z变换 逆Z变换 1. 脉冲传递函数的定义 2. 脉冲传递函数的求法 3. 脉冲传递函数与差分方程 4. 开环脉冲传递函数 5. 闭环脉冲传递函数 线性离散系统的脉冲传递函数定义为零初始条件下，系统或环节的输出采样函数z变换和输入采样函数z变换之比。 系统输入信号为r(t)，采样后r*(t)的z变换函数为R(z)。经虚设的采样开关后得到输出采样函数y*(t)及其z变换Y(z)。则根据定义得线性定常离散系统脉冲传递函数 图3.3 开环离散系统 脉冲传递函数的含义是：系统脉冲传递函数G(z)就是系统单位脉冲响应g(t)的采样值g*(t)的z变换。即用下式表示 当系统的传递函数G(s)已知时，可按下列步骤求取脉冲传递函数G(z) 用拉氏变换求脉冲过渡函数g(t)=L-1[G(s)] 将g(t)按采样周期离散化得g(kT) 根据上式求得脉冲传递函数G(z) 求脉冲传递函数G(z) 例 另可直接通过传递函数用部分分式展开法求脉冲传递函数 例：某系统的传递函数为 ，求所对应的脉冲传递函数G(z)及单位脉冲响应g(kT)。 根据z变换及z反变换的性质，脉冲传递函数与差分方程之间可以相互转换。典型的线性离散系统的差分方程可以写成 在系统初始条件为零的情况下，对上式求z变换 系统的脉冲传递函数为 例3.8 例3.9 串联环节之间有采样开关情况 串联环节之间无采样开关情况 输入处无采样开关情况 D*(s) M*(s) 其中 广义对象传递函数 开环脉冲传递函数 例3.10 零阶保持器的引入，不影响开环脉冲传递函数的极点，但影响零点； 加入零阶保持器后的开环脉冲传递函数为 因为 所以有 同理有 因此 此时开环脉冲传递函数 图3.5 串联环节之间有采样开关 因为 则有 此时开环脉冲传递函数为 图3.6 串联环节之间无采样开关 * 3.1 差分方程 3.2 z变换 3.3 逆z变换 3.4 脉冲传递函数 在连续系统中，表示输出和输入信号关系的数学模型用微分方程和传递函数来描述；在离散系统中，则用差分方程、脉冲传递函数和离散状态空间表达式三种方式来描述。 差分方程的一般概念 差分方程的求解 一般情况下，线性常系数差分方程的输入r为一序列，用r=r(k)={r(0),r(