网络化控制系统离散二次型最优控制综合设计-西北工业大学学报导航页.pdfVIP

2012 4 Apr． 2012 年 月 西北工业大学学报 30 2 Journal of Northwestern Polytechnical University Vol． 30 No． 2 第 卷第 期 网络化控制系统离散二次型最优控制综合设计 1 1 3 2 ， ， ， 牛 云 吴旭光 康 军 洪 亮 1． ;2 ． ， 7 10072 ( 西北工业大学航海学院 西北工业大学自动化学院 陕西西安 ) 3． ， 7 10064 长安大学电子工程学院 陕西西安 : QoS 、 ， QoS 摘 要 基于网络 如延迟 丢包建立网络化控制系统状态方程 提出一种根据网络 离散化连 LQR (Linear Quadratic Regulator) 。 续系统二次型代价函数及设计相应最优 控制器的方法 针对系统控 QoS ， QoS 。 制性能对网络 的约束 提出一种能够兼顾系统性能与网络 的控制与调度综合协调设计方法 仿真实验证明了提出的网络化控制离散二次型最优综合设计方法的必要性和与已有的二次型最优控 制方法相比的优势。 : ， ， QoS ， 关 键 词 网络化控制系统 离散二次型最优控制 网络 综合协调设计 中图分类号:TP393 文献标识码:A 文章编号:1000-2758 (20 12)02-0227-07 NCS ， 对于多个控制回路共享信道资源且资源受限的 时变延迟的 离散化建模方法 提出了基于离散 网络化控制系统(Networked Control Systems :NCS)， LQR (Linear quadratic regulator)的控制律与带宽调 、 NCS 。 ［4］ 资源竞争或带宽调度策略引起的延迟 丢包使 度交互设计方法 文献 提出一种网络带宽动态 控制系统性能(Quality of Performance :QoP)和网络 ， 调度策略 并通过时间需求分析同时考虑非控制数 服务质量(Quality of Services :QoS)之间存在相互制 。 ［5］ 据的影响估计网络传输延迟上界 文献 用延迟 。 QoP QoS 约关系 期望的 所产生的 需求可能会超 ，