四稳定性与李雅普诺夫方法.pptVIP

4.2 李雅普诺夫第一法 李雅普诺夫第一法又称间接法。他的基本思路是通过系统状态方程的解来判断系统的稳定性。 一、线性系统的稳定性判据 线性系统 在平衡状态 渐进稳定的充要条件是矩阵A的所有特征值均具有负实部。即： 对于状态渐进稳定 对于输出稳定 的极点全部位于s平面的左半平面。 例：已知 试分析系统的状态稳定性与输出稳定性。 解：（1）由状态传递函数 其传递函数的极点为： 有极点在s平面的左半平面，所以系统的状态不是渐进稳定的。 （2）由输出传递函数 其传递函数的极点为： 没有极点在s平面的左半平面。所以系统的输出是稳定的。 二、非线性系统的稳定性 设系统的状态空间表达式为 为其平衡点。将非线性矢量函数 在 的邻域内展成泰勒级数，得： 称为雅克比矩阵。 若令 ，忽略高阶项，可得系统的线性化方程： 可以采用线性系统判断稳定性的方法来判断系统的状态稳定性与输出稳定性。 某系统的状态方程为 试分析系统在平衡状态处的稳定性。 解：系统有两个平衡状态 （1）在 处将其线性化，得 其特征值为 ，可见原分线性系统在 处是不稳定的。 （2）在 处将其线性化，得 其特征