轨道式焊接机器人虚拟样机设计和仿真.pdfVIP

年月 机床与液压 第卷第期 轨道式焊接机器人的虚拟样机设计与仿真 杜柳青 韩涛 何鑫 朱新才 重庆理工大学机械工程学院 重庆 重庆房地产职业学院 重庆 摘要 针对受损的水轮机叶片等具有空间复杂曲面结构 在其安装位置直接进行修复工作 设计了一种基于移动平台 的焊接机器人虚拟样机 为确定焊枪末端与机器人 个关节之间的运动关系 建立虚拟样机坐标系 借助 软件 得到运动学方程正 逆解 将在软件中建立的焊接机器人三维模型 导入 仿真软件进行运动学分析 仿真结果表明 机器人在狭窄空间启动时 由滑动 转动关节运动引起的焊枪末端空间位移变化小 速度 加速度曲线变 化平缓无任何突变证明了该虚拟样机设计的有效性满足基坑内的焊接工作要求 关键词 焊接机器人虚拟样机设计 运动学仿真 中图分类号 文献标志码 文章编号 前言 个操作臂拥有 个自由度 但由于操作臂安装于移动 对于要修复的大型空间复杂曲面结构以受损水 平台上而增加额外自由度 故该机器人总自由度达到 轮机叶片为例 其传统修复工作是将整个水轮机转动 个 末端焊枪可以实现空间中的任何位姿 该焊接 机器人结构简洁体积较小既降低其设计制造的 结构从基坑内吊出再将其搬运到厂房内采用人工 成本 又可以保证末端执行器到达位置的精度 补焊打磨进行维修工作 该方案不仅费时费力 能耗过多而且人工修复的叶片曲面与原始曲面存在 误差破坏了原转轮的平衡从而降低水轮机发电效 率 国内现有的焊接机器人普遍结构体积较大并 且移动不够灵活无法实现基坑内的焊接修复工 作 故本文作者提出一种轨道式焊接机器人设计方 案 可以对基坑内的受损叶片直接进行修复工作 从 而避免上述传统修复方法产生的缺陷 仿真模型设计 该轨道式焊接机器人由导轨移动平台腰部 大臂 小臂 腕部 夹持端 焊枪这八部分构成 如 所示其中导轨与移动平台之间形成移动关节