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教学目标： ①了解平面机构运动副、平面机构的组成； ②掌握平面机构运动简图的绘制方法； ③掌握平面机构自由度的计算方法。 §1.1 运动副及其分类 根据构件间的接触方式可分为： (1)低副---两构件之间通过面接触形成的运动副称为低副。 (2)高副---两构件之间通过点或线接触组成的运动副称为高副。 (图)---低副：面接触 2.平面运动副符号 空间运动副的符号 1.3 平面机构的自由度 1.平面机构自由度的分析 2 机构的自由度的计算 平面机构具有确定运动的条件（续） * * 第1章 平面机构的自由度和速度分析 1.运动副---机构中两个构件直接接触并能产生一定相对运动的联接称为运动副。 两个构件上直接接触的部分称为运动副元素，常见的运动副元素有点、线、面。 凸轮、 齿轮齿廓、 活塞与缸套 ①转动副：两个构件间只能作相对旋转运动的运动副； ②移动副：两个构件间只能作相对移动运动的运动副。 高副：点、线接触 平面机构：机构中各构件都在 同一平面或相互平 行的平面中运动。 空间机构：机构中各构件的运 动平面不平行或不 重合。 在对现有机械进行分析或设计新机器时，都需要绘出其机构运动简图。 1. 机构运动简图的定义 机构运动简图 用简单的线条和符号来表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置。这种说明机构各构件间相对运动关系的简图称为机构运动简图。 机构示意图 按比例绘出不严格的，只表示机械结构状况的简图。 §1 .2 平面机构的 运动简图 一般构件的表示方法 杆、轴构件 固定构件 同一构件 三副构件 两副构件 一般构件的表示方法 注意事项: 画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副的性质。 常用机构运动简图符号 在机架上的电机 齿轮齿条传动 带传动 圆锥齿轮传动 链传动 圆柱蜗杆蜗轮传动 凸轮传动 外啮合圆柱齿轮传动 常用机构运动简图符号 绘制机构运动简图 步骤： 1.运转机械，搞清楚运动副的性质、数目和构件数目； 2.测量各运动副之间的尺寸，选投影面（运动平面）， 绘制示意图。 3.按比例绘制运动简图。 简图比例尺： μl =实际尺寸 mm / 图上长度mm 4.检验机构是否满足运动确定的条件。 思路：先定原动部分和工作部分（一般位于传动线路末端），弄清运动传递路线，确定构件数目及运动副的类型，并用符号表示出来。 顺口溜：先两头，后中间， 从头至尾走一遍， 数数构件是多少， 再看它们怎相联。 例1：颚式破碎机的机构简图 例2: 牛头刨床的机构简图 例2：内燃机的机构简图 约束：对独立运动的限制称为约束。 回转副：约束了两个移动自由度，保留了一个转动自由度； 移动副：约束了沿某一轴方向移动和平面内转动两个自由度，保留了沿另一轴方向移动的自由度； 高副：只约束了沿接触点公法线方向移动的自由度，保留绕接触点转动和沿接触点公切线方向移动的两个自由度。 结论： 低副 2个约束，1个自由度； 高副 1个约束，2个自由度。 2）机构具有确定运动的条件 机构的自由度：机构中各构件相对于机架所能有的独立运动的数目。 1）计算机构自由度（设n个活动构件，PL个低副，PH个高副） 当 F≤0： 构件间无相对运动，不成为机构。 当F0, 原动件数=F，运动确定； 原动件数F，运动不确定； 原动件数F，机构破坏。 ①计算曲柄滑块机构的自由度。 解：活动构件数n= 3 低副数PL= 4 F=3n － 2PL － PH =3×3 － 2×4 =1 高副数PH= 0 S3 1 2 3 ②计算五杆铰链机构的自由度 解：活动构件数n= 4 低副数PL= 5 F=3n － 2PL － PH =3×4 － 2×5 =2 高副数PH= 0 1 2 3 4 θ1 ③计算图示凸轮机构的自由度。 解：活动构件数n= 2 低副数PL= 2 F=3n － 2PL － PH =3×2 －2×2－1 =1 高副数PH= 1 1 2 3 二、计算平面机构自由度的注意事项 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F ④计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n= 7 低副数PL= 6 F=3n － 2PL － PH 高副数PH=0 =3×7 －2×