超大构件自寻位加工中并联机床位姿检测技术研究.pdf

Techn010gyand 工jl；与检测 超大构件 自寻位加工中并联机床位姿检测技术的研究 牛同锋 高 栋 张学良 (哈尔滨工业大学机 电工程学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要：为了提高在超大构件 自寻位N-rq~并联机床位姿的检测精度及效率，提出采用原点平移设置机床参 考坐标系的方法来检测机床位姿，并且给出了机床参考坐标系位姿的检测方法以及机床参考坐标系 与机床坐标系位置关系的标定方法，用实例验证 了该机床位姿检测方法的可行性。 关键词：超大构件 自寻位 位姿检测 参考坐标系 中图分类号：TH16 文献标识码 ：B StudyonmachinetoolposedetectioninintelligentpOsitiOn—arching machiningofsuper-largecomponents NIU Tongfeng，GAO Dong，ZHANG Xueliang (SchoolofMechanicalEngineering，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，CHN) Abstract：Inordertoimprovetheprecisionandefficiencyofmachinetoolposedetection in intelligentposition- archingmachiningofsuper-largecomponents，areferencemachinecoordinatesystem wassetuptoob— taintheposeofmachinetoolindirectly．Thenthemethodofreferencemachinecoordinatesystem pose detectionwasgivenaswellasthecalibrationmethodofthepositionalrelationbetweenreferencemachine coordinatesystem andmachinecoordinatesystem．Finallythefeasibilityofthismachinetoolposedetec． tionmethodwascheckedwithanactualexperiment． Keywords：Super-largeComponents；IntelligentPosition—arching；PoseDetection；ReferenceCoordinateSystem 随着工业技术的发展，超大构件使用场合越来越 机床参考坐标系，通过检测机床参考坐标系在测量坐 多，对超大构件的制造精度、制造成本和制造周期的要 标系中的位姿，即可求解得到机床坐标系在测量坐标 求越来越高。为了解决超大构件加工困难的问题 ，哈 系中的位姿 。本文中利用激光跟踪仪针对实验用可移 尔滨工业大学提出了超大构件 自寻位加工技术 ，即 动并联机床(如图1a所示)位姿的检测方法进行研究 采用可移动并联机床分区域加工超大构件 ，其基本思 分析。 想是将连续的大平面划分区域，每个区域可 以用小型 机床分段加工。在超大构件 自寻位加工过程中，机床 移动到下一位置进行加工时，需要重新检测机床的位 姿，机床位姿检测精度对超大构件 的加工精度有着较 大影响。 由于在传统的寻位加工中，只需要采用机床上 自 一 一 带的检测设备 (例如三维坐标测量头、视觉测量系统 (a)可移动并联机床 (b)辅助测量装置 等)来直接检测工件在机床上的位姿，因此国内外有 图1机床参考坐标系建立 关机床位姿