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第8期 组 合机 床 与 自动化加 工 技术 NO.8
2014年 8月 ModularM achineTool AutomaticManufacturingTechnique Aug.2014
文章编号:1001—2265(2014)08—0053—03 DOI:10.13462/j.cnki.mmtamt.2014.08.015
五轴数控系统旋转运动学通用建模及处理方法水
段舒文 ,林 浒 ,郑凰銎默 ,孙树杰
(1.中国科学院研究生院,北京 100039;2.中国科学院 沈阳计算技术研究所,沈阳 110168)
摘要:针对五轴数控机床种类繁多、运动学构成复杂、运动学模型求解不便的问题,分析 了三大类五
轴数控机床旋转运动特征,结合运动学原理,建立其各 自的运动学模型,进而抽象出五轴数控机床旋
转运动的通用模型。基于旋转矩阵的正交特性,对通用模型进行变换,最后使用Gauss消元法来求解
模型。对于多解的情况,给出一种选择最优解的策略。最后通过仿真验证 了处理方法的可行性和高
效性 。
关键词 :运动变换 ;通用模型;正交矩阵;高斯消元法
中图分类号 :TH166;TG659 文献标识码 :A
GeneralizedKinematiCSM odelandM ethodofFive.axisNC MachineTools
DUANShu.wenI.,LINHu,ZHENGLiao—mo,SUNShu-iie
(1.UniversityofChineseAcademyofSciences,Beijing100039,China;2.ShenyangInstituteofComputing
Technology,ChineseAcademyofSciences,Shenyang110168,China)
Abstract:Therearekindsoffive—axisNC machinestomeetdifferentprocessingdemandsandmotioncon—
versionofmachinecoordinateisdifferent.Afteranalyzingthemachinemotioncoordinates,webuildthree
modelsforthreekindsofmachines.W egetageneralrotationalmodelforfive—axismachinefrom thethree
models.ForhterotationmatrixisanorthogonalmatriX.wecan solvetheequationwim GaussianElimina.
tionafterapropertytransformation.Thereisalsoastrategytofindthebestsolutionwhentheequationhas
multiplesolutions.TheValidityandusefulnessofthealgorihtm areconfirmedbythesimulationanalysis.
Keywords:motionconversion;generalmodel;orthogonalmartix;gaussianelimination
0 引言 类机床又可以根据主动轴 、从动轴的选择不同,可分为
六种,然而其中两种机床的实现无意义,所以有 四种机
五轴联动数控系统在当今精密工件的加工中发挥 床。比如,双摆头机床有 BA,AB,CA,CB(前面的字母
着举足轻重的作用,可以用于加工诸如螺旋桨、涡轮叶 表示主动轴)这四种。对于每一类机床的四种具体类
片、螺旋锥齿轮…等质量要求高、曲面复杂的精密工
型机床,其运动学的模型基本相 同。本文针对每类机
件。在实际加工过程 中,用 G代码可以较容易的得到
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