五轴数控系统旋转运动学通用建模和处理方法.pdf

第8期 组 合机 床 与 自动化加 工 技术 NO．8 2014年 8月 ModularM achineTool AutomaticManufacturingTechnique Aug．2014 文章编号：1001—2265(2014)08—0053—03 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2014．08．015 五轴数控系统旋转运动学通用建模及处理方法水 段舒文 ，林 浒 ，郑凰銎默 ，孙树杰 (1．中国科学院研究生院，北京 100039；2．中国科学院 沈阳计算技术研究所，沈阳 110168) 摘要：针对五轴数控机床种类繁多、运动学构成复杂、运动学模型求解不便的问题，分析 了三大类五 轴数控机床旋转运动特征，结合运动学原理，建立其各 自的运动学模型，进而抽象出五轴数控机床旋 转运动的通用模型。基于旋转矩阵的正交特性，对通用模型进行变换，最后使用Gauss消元法来求解 模型。对于多解的情况，给出一种选择最优解的策略。最后通过仿真验证 了处理方法的可行性和高 效性 。 关键词 ：运动变换 ；通用模型；正交矩阵；高斯消元法 中图分类号 ：TH166；TG659 文献标识码 ：A GeneralizedKinematiCSM odelandM ethodofFive．axisNC MachineTools DUANShu．wenI．，LINHu，ZHENGLiao—mo，SUNShu-iie (1．UniversityofChineseAcademyofSciences，Beijing100039，China；2．ShenyangInstituteofComputing Technology，ChineseAcademyofSciences，Shenyang110168，China) Abstract：Therearekindsoffive—axisNC machinestomeetdifferentprocessingdemandsandmotioncon— versionofmachinecoordinateisdifferent．Afteranalyzingthemachinemotioncoordinates，webuildthree modelsforthreekindsofmachines．W egetageneralrotationalmodelforfive—axismachinefrom thethree models．ForhterotationmatrixisanorthogonalmatriX．wecan solvetheequationwim GaussianElimina． tionafterapropertytransformation．Thereisalsoastrategytofindthebestsolutionwhentheequationhas multiplesolutions．TheValidityandusefulnessofthealgorihtm areconfirmedbythesimulationanalysis． Keywords：motionconversion；generalmodel；orthogonalmartix；gaussianelimination 0 引言 类机床又可以根据主动轴 、从动轴的选择不同，可分为 六种，然而其中两种机床的实现无意义，所以有 四种机 五轴联动数控系统在当今精密工件的加工中发挥 床。比如，双摆头机床有 BA，AB，CA，CB(前面的字母 着举足轻重的作用，可以用于加工诸如螺旋桨、涡轮叶 表示主动轴)这四种。对于每一类机床的四种具体类 片、螺旋锥齿轮…等质量要求高、曲面复杂的精密工 型机床，其运动学的模型基本相 同。本文针对每类机 件。在实际加工过程 中，用 G代码可以较容易的得到