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· 控制与检测 · 组合机床与自动化加工技术
文章编号 :1001—2265(2010)02—0054—05
基于 T—S模糊模型直驱式数控转台系统 次优控制
孙宜标 ,黄伟 ,孙 晓雨
(沈阳工业大学 电气工程学院,沈阳 110178)
摘要:针对直接驱动数控转台伺服 系统易受负载扰动和参数不确定性影响的特点 ,设计 了基于T—S模糊
模型的 .次优速度控制器。首先,使用T.S模糊模型来逼近直接驱动伺服 系统的数学模型 ,基于求 出的
模糊模型来设计控制器。然后利用线性矩阵不等式 (LMI)获得速度 闭环模糊 系统模型的 £.范数上边
界 ,将 最优化控制 问题转化成为次优化控制 问题 。最后通过线性矩阵不等式约束条件保证 了系统的
稳定性。仿真结果表明,所设计的 .次优速度控制器使直接驱动伺服 系统对 负载扰动和参数不确定性
具有较强的鲁棒性。
关键词 :数控转 台;永磁力矩电机;直接驱动 ;L.次优控制;T.S模糊模型;线性矩阵不等式
中图分类号 :TP273;TM359.4 文献标识码 :A
LlSuboptimalControlforDirectDriveNC RotaryTableSystem basedonT-S FuzzyM odel
SUN Yi—biao,HUANG W ei,SUN Xiao-yu
(ElectricEngineeringSchoolofShenyangUniversityofTechnology,Shenyang110178,China)
Abstract:ThedirectdriveNC rotary tableservosystem suffersfrom theloaddisturbancesanduncertainpa-
rametersthatreducethesystem Selvoperformancesgreatly.In ordertosolvetheseproblems,aLlsub—optimi-
zationcontrollerbasedonthefuzzyT—Smodelisdesignedinthispaper.Fristly,theT-Sfuzzymodelisused
tosimulatethemathematicalmodelofdriectdriveservosystem.Basedonthisfuzzymodel,thecontrollaw is
desinged.ThentheupperboundofLlnorm ofthespeedclose-loopfuzzy system canbeobtained,SOthatthe
Lloptimizationcontrolproblem isconvertedtotheLlsub—optimizationcontrolproblem usnigsomelniearma—
trixniequalities(LMI1.Fniallythestabilityisguaranteedthroughtheestablishedconstraintconditionoflniear
matrixinequalities.Thesimulationresultsshow thatthedesingedLlsub—optmi izationcontrolleriseffectivein
robustnessagainsttheloaddisturbancesanduncertani parametersofthedriectdriveservosystem .
Key words:NC rotary table;permanentmang ettorquemotor;driectdrive;Llsuboptimalcontrol;T-Sfuzzy
model;lniearmatrixinequalities
都对控制器提出了更苛刻的要求 。
O 引言
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