关于T—S模糊模型直驱式数控转台系统L1次优控制.pdf

· 控制与检测 · 组合机床与自动化加工技术 文章编号 ：1001—2265(2010)02—0054—05 基于 T—S模糊模型直驱式数控转台系统 次优控制 孙宜标 ，黄伟 ，孙 晓雨 (沈阳工业大学 电气工程学院，沈阳 110178) 摘要：针对直接驱动数控转台伺服 系统易受负载扰动和参数不确定性影响的特点 ，设计 了基于T—S模糊 模型的 ．次优速度控制器。首先，使用T．S模糊模型来逼近直接驱动伺服 系统的数学模型 ，基于求 出的 模糊模型来设计控制器。然后利用线性矩阵不等式 (LMI)获得速度 闭环模糊 系统模型的 ￡．范数上边 界 ，将 最优化控制 问题转化成为次优化控制 问题 。最后通过线性矩阵不等式约束条件保证 了系统的 稳定性。仿真结果表明，所设计的 ．次优速度控制器使直接驱动伺服 系统对 负载扰动和参数不确定性 具有较强的鲁棒性。 关键词 ：数控转 台；永磁力矩电机；直接驱动 ；L．次优控制；T．S模糊模型；线性矩阵不等式 中图分类号 ：TP273；TM359．4 文献标识码 ：A LlSuboptimalControlforDirectDriveNC RotaryTableSystem basedonT-S FuzzyM odel SUN Yi—biao，HUANG W ei，SUN Xiao-yu (ElectricEngineeringSchoolofShenyangUniversityofTechnology，Shenyang110178，China) Abstract：ThedirectdriveNC rotary tableservosystem suffersfrom theloaddisturbancesanduncertainpa- rametersthatreducethesystem Selvoperformancesgreatly．In ordertosolvetheseproblems，aLlsub—optimi- zationcontrollerbasedonthefuzzyT—Smodelisdesignedinthispaper．Fristly，theT-Sfuzzymodelisused tosimulatethemathematicalmodelofdriectdriveservosystem．Basedonthisfuzzymodel，thecontrollaw is desinged．ThentheupperboundofLlnorm ofthespeedclose-loopfuzzy system canbeobtained，SOthatthe Lloptimizationcontrolproblem isconvertedtotheLlsub—optimizationcontrolproblem usnigsomelniearma— trixniequalities(LMI1．Fniallythestabilityisguaranteedthroughtheestablishedconstraintconditionoflniear matrixinequalities．Thesimulationresultsshow thatthedesingedLlsub—optmi izationcontrolleriseffectivein robustnessagainsttheloaddisturbancesanduncertani parametersofthedriectdriveservosystem ． Key words：NC rotary table；permanentmang ettorquemotor；driectdrive；Llsuboptimalcontrol；T-Sfuzzy model；lniearmatrixinequalities 都对控制器提出了更苛刻的要求 。 O 引言