系统运动的稳定性().pptVIP

* 第五章 系统运动的稳定性 5.1 外部稳定性和内部稳定性 外部稳定性（BIBO稳定性）： 称一个因果系统为外部稳定，如果对任意一个有界输入u(t),即满足条件 对应的输出y(t)均为有界，即有 结论 5.1 对零初始条件的线性时变系统 结论 5.2 对零初始条件的线性时不变系统 结论 5.3 对零初始条件的线性时不变系统 BIBO稳定 BIBO稳定 BIBO稳定 真或严真传递函数矩阵所有极点均具有负实部 内部稳定性（渐近稳定性） 如果由时刻 任意非零初始条件 引起的状态零输入响应 对所有 为有界，并满足渐近属性即成立 结论 5.4 线性时变自治系统渐近稳定 结论 5.5 线性时不变自治系统渐近稳定 结论 5.6 线性时不变自治系统渐近稳定 （对时变系统不成立） 结论 5.7 线性时不变系统渐近稳定 BIBO稳定 反之不一定成立，但若系统既能控又能观测，则成立。 5.2 李亚普诺夫意义下运动稳定性的概念 李亚普诺夫第一方法：小范围内稳定性分析方法，泰勒展开，线性化。 李亚普诺夫第二方法：广义能量属性的李亚普诺夫函数。 自治系统： 平衡状态： 受扰运动：自治系统由初态 引起的运动 李亚普诺夫意义下的