关于Open CASCADE桁架机器人数控加工生产线仿真设计和实现.pdf

第 6期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．6 2013年 6月 M odularM achineTool AutomaticM anufacturing Technique Jun．2013 文章编号：1001—2265(2013)06—0009—03 基于 OpenCASCADE的桁架机器人数控 加工生产线的仿真设计与实现木 李 伟 ，奚春彦 (1．中国科学院 研究生院，北京 10039；2．中国科学院 沈阳计算技术研究所，沈阳 110168) 摘要 ：通过仿真系统的研 究与实现能够完成示教编程 中桁架机器人在加工过程 中的仿真运动过程。 文章首先对应用于数控加工生产线的桁架机器人进行分析 ，将其模块化 。然后利用UG对桁架机器人 进行建模 ；通过对加工生产线的工作流程的分析 ，得到桁架机器人的运动过程 ；通过 OpenCASCADE 几何 内核与MFC框架的结合，以离线示教编程的形式进行三维实体模型的运动学仿真 以及界面设 计 ，最后 ，完成整个软件 系统的开发 。 关键词 ：OpenCAsCADE；桁架机器人 ；OCAF；运动学仿真 中图分类号 ：TP319 文献标识码：B SimulationDesign and Implementation oftheTrussRobotNC M achining Production LineBasedon Open CASCADE LIW ei一，XIChun．yan (1．GraduateUniversityofChineseAcademyofSciences，Beijing10039，China；2．ShenyangInstituteof ComputingTechnology，ChineseAcademyofSciences，Shenyang110168，China) Abstract：Through research and implementation ofthe simulation system to complete theprocessof teachingprogrammingand trussrobotsimulationmovementin the machiningprocess．Thispaperana— lyzed thetrussrobotusedinCNC machiningproductionlineinmodularmannerfirstly，andthenthetruss robotwasmodeledbyUG ；GettingthemotionprocessofthetrussrobotbyanalyzingtheCNC machi— ningproductionline；throughthecombinationoftheMFC framework and Open CASCADE geometric kernel，withthemotion simulationof3D solidmodeland interfacedesign inform ofoffiineteachingpro— gramming．Finally，complatethedevelopmentofthissimulation system ． Keywords：OpenCASCADE；trussrobot；OCAF；motionsimulation 于机器人的许多方面 。仿真系统的应用使调试人 O 引言 员在实际操作之前 能在数控系统上进行模拟操作 ， 在当今迅猛发展 的工业 自动化时代里 ，越来越 减少失误 以及提高工作效率 。另外 ，对于刚接触工 多的环节需要 自动化程度更高的设备来完成，加之