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学兔兔 务l 匐 化 一 种液压伺服系统中阀门死区的控制方法 A valve dead band controI method of hydraulic servo contro_system 张兴友 ZHANG Xing．you (重庆三峡职业学院。重庆404155) 摘 要：液压伺服系统中比例方向阀的死区非线性特征严重PIlaU了系统的动态性能及其控制精度。本文 采用一种阀门死区非线性模型辨识方法，确定阀门的死区参数；然后提出了一种将传统PID与 阀门死区控制补偿相结合 (阀门死区参数作为控制补偿依据)的控制方法，从而提高系统的 动态性能。仿真结果表明本文所采用的控制策略有效。 关键词：液压伺服系统；控制补偿；死区非线性；PID；动态性能 中图分类号：TP273 文献标识码：B 文章编号：1 009—01 34(201 2)1 0(下)一01 35—03 Doi：1 0．3969／J．issn．1 009-01 34．201 2．1 0(下)．41 0 引言 通常情况下，a≠b， (v)与 (v)的斜率也不 目前，在液压伺服系统中，执行元件的死区 相等。其阀门死区非线性的解析式为： 非线性特征普遍存在，其很大程度上限制了伺服 f／=(V)if V(f)≥b 系统的控制性能u 。如从液压元件的制造过程中 u(t)=厂(v(f))={0 if一口v(t)b (1) 去消除死区，不仅对制造工艺要求苛刻，同时加 I厂2(V)if V(f)≤一1 工费用也大大提升；而且在一些特定场合，执行 元件死区的存在是有益的。例如，在一些汽车的 2 比例阀死区模型辨识 悬挂系统中，其汽车上的液压元件的死区可以有 2．1比例方向阀的工作原理 。 效的防止汽车驻车问题；当汽车的悬挂系统工作 在液压伺服系统中，比例方向阀的工作原理 时，其死区又是不利的。因此，对执行元件的死 如图2所示。 区特性分析以及合理应用具有重要意义。本文采 用一种液压元件死区非线性模型辨别方法，确定 其死区参数，并提出了一种将PID与阀门死区控 制补偿相结合的控制策略，液压元件的死区参数 作为控制依据，经过仿真分析，该控制方法有效 提高了系统的控制性能。 图2 比例方向阀的控制原理图 1 比例方向阀的死区模型 比例方向阀的中位一般都有重叠，因而，当 以比例滑阀为例 ，在没有指令输入时，其 阀芯通过中位时，在一定范围内，阀门对输入信 阀芯处于中位，位移为0；当比例滑阀的中位机 号无相应的输出，即为阀门死区非线性特征 。如 能处于关闭或者正遮盖状态时，比例阀阀芯移动 图l所示。 的位移将大于阀芯开口宽度；于是，当阀芯过中 位时，则会产生阀门控制死区非线性现象。 2．2比例阀死区辨识方法