用于方形物件装卸液压机械手设计.pdfVIP

2010年9月 机床与液压 Sep．2010 第 38卷 第 18期 MACHINE TOOL HYDRAULICS Vo1．38No．18 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2010．18．014 用于方形物件装卸液压机械手的设计 何芹，原政军，姚龙元 (山东建筑大学机电工程学院，山东济南250101) 摘要：设计一种用于方形物件装卸的液压机械手 ，主要介绍该机械手的工作原理、总体结构及液压控制系统，重点介 绍其手部夹持结构和回转结构。这种机械手主要用于方形物件的装卸，动作灵活，安全可靠，易于调节和控制，操作简 单，便于实现堆码机械 自动化。 关键词：机械手 ；液压系统；堆码 中图分类号：TP271．3 文献标识码：B 文章编号：1001—3881(2010)18—038—3 TheDesignofaHydraulicManipulatorforSquareObjectHandling HEQin，YUANZhengjun，YAOLongyuan (SchoolofMechanicalandElectricalEngineeringofShandongJianzhuUniversity，JinanShandong250101，China) Abstract：Akindofhydro—mechanicalhandwasdesignedforsquareobjectloadingandunloading．Theworkingprinciple，over- allstructureandhydrauliccontrolsystemsofthemechanicalhandweredescribed．Thegrippingstructureandtheturnstructureofthe manipulatorhandwerefocusedon．Thismechanicalhandofrhandlingsquareobjectsisflexible，safeandreliable，easytoadjustand control，simpletooperate．Itiseasytorealizestackingmachineautomatization． Keywords：Manipulator；Hydraulicsystem；Stacking 目前国内外的方形物件堆码主要是用铲车来完成 的。由于铲车的动作简单，堆放高度有限，不能满足 缸 方形物件在车船和仓库的堆码要求 ，因此迫切需要一 种机构 (机器)，能满足方形物件的快速堆码和装卸 工作的要求。作者设计了一种用于方形物件装卸的液 压机械手，它可按固定程序夹持 、搬运物件完成某些 特定操作。该机械手可以代替人从事单调重复或繁重 的体力劳动，实现生产的机械化和 自动化，代替人在 有害环境下的手工操作。 1 总体方案设计 图1 机械手总体方案图 该设计的主要技术参数 ：机械手行程0～3．0m， 2 结构设计 最大堆放高度 3．0m，抓取物件的质量 l5～25 ，方 2．1 手部结构设计 形物件边长20～40cm，液压缸的伸缩速度0．05m／s。 如图2所示，该机械手由手爪6、橡胶垫5、螺 为了使所设计液压机械手满足技术要求 ，对液压机械 钉 3、滑块 (图中未示出)、带滑道的手爪支撑架4 手要进行合理设计，它主要由手部 、手臂、底座和液 及双 向液压缸 (图中未示出)组成。双 向液压缸固 压缸组成。 定在手爪支撑架的中间部位，液压缸的活塞杆 1与手 液压机械手工作原理，如图1所示。手部结构由 爪6相连，手爪6与滑块用螺栓连接