气动位置伺服系统状态反馈控制改进.pdf

学兔兔 第45卷第8期 机 械 工 程 学 报 VO1．45 NO．8 2009年 8月 JOURNAL 0F MECHANICAL ENGINEERING Aug． 2009 DoI：l0．3901／JME．2009．O8．101 气动位置伺服系统状态反馈控制的改进木 柏艳红 李小宁2 (1．太原科技大学电子信息工程学院 太原 030024； 2．南京理工大学SMC气动技术中心 南京 210094) 摘要：基于一种能反映气动位置伺服系统特性的线性化数学模型，对压力差反馈的控制性能进行了理论分析，由分析结果可 知，压力差反馈虽然能够该善系统的动态性能，但会引起较大的稳态偏差。在此基础上，提出以压力差微分反馈代替压力差 反馈，采用位置、速度和压力差微分反馈控制来改善系统的控制性能，理论分析了该方法的有效性。为了抑制气动位置伺服 系统存在的期望值附近的位移波动现象，提高系统的控制精度，提出压力差辅助控制方法。将所提出的控制方法应用于摆动 气缸位置伺服系统，试验结果表明，系统获得了较好的控制性能。 关键词：气动位置伺服系统 理论分析 状态反馈控制 压力反馈 中图分类号：TP273 ‘ Improvement of the State Feedback Control for Pneumatic Position Servo System BAI Yanhong LI Xiaoning2 (1．School of Electronics Information Engineering， Taiyuan University of Science and Technology,Taiyuan 030024； 2．SMC Pneumatics fNanjing)Center,Nanj ing University of Science and Technology,Nanjing 210094) Abstract：Based on a linearized mathematic model that can reveal the system behaviors more precisely,the system performance with the pressure difference feedback is analyzed theoretically,and it is concluded that the feedback of the pressure difference can improve the dynamic perform ance but will cause great steady·state deviation．On this basis，a position plus velocity plus derivative of the pressure difference feedback control method(PVDDP)is proposed to improve the control performance of the system，and the validity is analyzed theoretically．Moreover,to avoid the displacement fluctuation phenomenon around the desired position and improve the positioning accuracy,a pressure difference control auxiliary approach is presented．Experimental results