振动力学第四章多自由度系统的振动.ppt

求出主振型和正振型矩阵 3 进行坐标变换 4.7.2存在比例阻尼时的强迫振动 4.7 有阻尼系统对激励的响应 4 引入振型阻尼比 4.7.2存在比例阻尼时的强迫振动 4.7 有阻尼系统对激励的响应 5 关于对正则坐标的响应 4.7.2存在比例阻尼时的强迫振动 4.7 有阻尼系统对激励的响应 6 求出系统的响应 4.7.2存在比例阻尼时的强迫振动 4.7 有阻尼系统对激励的响应 * 三个固有频率 求出特征矩阵的伴随矩阵的第一列 将各频率依次代入，即得各阶主振型 4.4 无阻尼系统对初始条件的响应 各阶主振型 将三阶主振型为列，依次排列组成主振型矩阵 求出主质量矩阵 求出正则振型，进一步建立正则振型矩阵 4.4 无阻尼系统对初始条件的响应 求系统初始条件的正则坐标表示 4.4 无阻尼系统对初始条件的响应 求出响应为 若初始条件为 求系统的响应 4.4 无阻尼系统对初始条件的响应 由于初始条件与第二阶主振型一致，所以，系统将以第二固有频率p2作谐振动。 4.4 无阻尼系统对初始条件的响应 第4章 多自由度系统的振动 4.5 质量、刚度的变化对固有频率的影响 4.5 质量、刚度的变化对固有频率的影响 一般工程结构和机械的工作状态都要避开共振。因此，在设计过程中，要变更系统的物理参数，如质量、刚度等，使其固有频率适当地偏离激振力的频率。所以，需要探讨固有频率随质量、刚度变更的情况。 当K中的元素增大时，pi2将增大； 当M中的元素增大时， pi2将减小。 设系统的M矩阵中各元素不变，求K矩阵元素的变化对系统各阶固有频率的影响。 设系统中第j个弹性元件kj发生变化，将上式对kj求导数，得 式两端前乘以 转置 系统各阶固有频率的变化率与刚度元素 的变化率成正比。 4.5 质量、刚度的变化对固有频率的影响 系统各阶固有频率的变化率与刚度元素的变化率成正比。 同理，设系统刚度矩阵K中各元素保持不变，而质量矩阵M 发生变化，即系统中第个j质量元素mj发生变化， 4.5 质量、刚度的变化对固有频率的影响 若质量的变化率为正时，固有频率的变化率为负。即质量mj变大时，各阶固有频率相应地要减小。 对mj求导数 式两端前乘以 转置 4.5 质量、刚度的变化对固有频率的影响 第4章 多自由度系统的振动 4.6 无阻尼振动系统对激励的响应 4.6 无阻尼振动系统对激励的响应 4.6.1 主振型分析法 4.6.2 正则振型分析法 4.6.1主振型分析法 设n自由度无阻尼振动系统受到激振力的作用 它们为同一频率的简谐函数。则系统的运动微分方程为 为了求系统对此激振力的响应，现采用主振型分析法和正则振型分析法。 利用主坐标变换或正则坐标变换使方程解偶的分析方法，称为正规模态法或实模态分析法。 4.6 无阻尼振动系统对激励的响应 4.6.1主振型分析法 利用主坐标变换 以主坐标表示的受迫振动方程式，它是一组n个独立的单自由度方程，即 同单自由度无阻尼受迫振动一样，设其稳态响应是与激振力同频率的简谐函数，即 4.6 无阻尼振动系统对激励的响应 4.6.1主振型分析法 返回原物理坐标 这就是系统对简谐激振力的稳态响应。上述方法即为主振型分析法。 4.6 无阻尼振动系统对激励的响应 4.6.2正则振型分析法 将正则坐标变换的关系式 由正则振型的正交条件可得到解偶的运动微分方程 可写成n个独立的方程 返回原物理坐标 4.6 无阻尼振动系统对激励的响应 4.6.2正则振型分析法 可以看出，当激振力的频率等于系统固有频率中任何一个时，以上二式的分母都将为零，这时振幅将会无限增大，即系统发生共振。与单自由度系统不同，n自由度系统一般有n个固有频率，因此可能出现n次共振。可以证明，当系统发生共振时，譬如 ，这时第i阶主共振的振幅会变得十分大，称系统发生了第i阶共振，且系统在第i阶共振时的振动形态接近于第i阶主振型。 4.6 无阻尼振动系统对激励的响应 4.6.2正则振型分析法 例 在图示的三自由度弹簧质量系统中，物块质量均为m，且， 试求系统的稳态响应。 解：设取广义坐标x1、 x2、 x3 如图所示。 系统的运动微分方程为 4.6 无阻尼振动系统对激励的响应 4.6.2正则振型分析法 由线性系统的叠加原理，先分别计算系统在F1(t)和F2(t)单独作用下的响应，然后再将两部分叠加起来，最后得到系统对激励 f (t)的响应。 4.6 无阻尼振动系统对激励的响应 4.6