控制系统的数学基础及数学模型(下).ppt

化工与环境学院 《过程装备与控制工程》专业 陈祥光 2014年3月 重点提示： 1、对于不同的输入作用可能有不同的通道特性。例如 给定值输入与扰动输入。 2、对于同一过程或设备，在选择不同的被控参数时，可能构成不同的动态特性，即得到不同的数学模型。例如 二阶液槽中的被调参数h1与h2。 3、本章研究物理系统的数学建模问题, 介绍如何利用定量数学模型分析和设计控制系统。系统的动态特性通常是用常微分方程(组)描述的。本章将涉及的实际物理系统包括化工系统、机械系统、流体系统和电气系统等。 如果流出阀的开度随负荷要求变化，即f≠0， 那么q0控制量是两个变量h和f的非线性函数, 即 (a)蓄存容积滞后；(b)信号传输滞后；(c)物料传输滞后。信号传输滞后的例子如图2-81所示。 ——2.7 典型对象或环节的数学模型 (a) 输出电压的微分电路；(b) 输出电流的微分环节；(c)测速发电机； (d) 漏油复原装置；(e) 气动复原装置；（f）速度热电偶 图2-77 微分环节举例 ——2.7 典型对象或环节的数学模型 ——2.7 典型对象或环节的数学模型 ——2.7 典型对象或环节的数学模型 其输出信号的变化曲线如图2-78所示。　　　 图2-78 　惯性环节的阶跃响应曲线 ——2.7 典型对象或环节的数学模型 （a）R-C电路；（b）R-L电路；（c）液位系统；（d）气体储罐 图2-79 　惯性环节举例 ——2.7 典型对象或环节的数学模型 ——2.7 典型对象或环节的数学模型 ——2.7 典型对象或环节的数学模型 ——2.7 典型对象或环节的数学模型 图2-80 在ζ不同时振荡环节的阶跃响应 ——2.7 典型对象或环节的数学模型 图2-80a 　振荡环节举例 ——2.7 典型对象或环节的数学模型 ⑥纯滞后环节 图2-81 夹套换热器 测量点 ——2.7 典型对象或环节的数学模型 由于检测元件的位置在D点，当被加热物料温度发生变化时，待此物料流到D点处才被测量元件感受，因此其输入与输出的变化过程如图2-82所示。 图2-82 纯滞后响应曲线 ——2.7 典型对象或环节的数学模型 对于物料的输送引起的滞后，如图2-83所示。 图2-83 液体储槽 控制阀 ——2.7 典型对象或环节的数学模型 图2-84 纯滞后响应曲线 由于液体不是直接进入储槽，而是通过长度为L的管线后进入槽内，因此当流入量Q1变化时，其液位变化过程如图2-84所示。 ——2.7 典型对象或环节的数学模型 把引起滞后的因素从系统中划分出来，把它看成是一个独立的环节，称为纯滞后环节，如图2-85所示。 图2-85 纯滞后环节方块图 ——2.7 典型对象或环节的数学模型 测量点引起纯滞后的情况： 对于一阶纯滞后对象微分方程式的一般形式为， 输入量被延时而产生的滞后情况： 对于一阶纯滞后对象微分方程式的一般形式为， （1）将实际系统理想化成物理模型，物理模型的 数学描述即是数学模型； （2）少数物理系统能用机理分析方法建立数学模 型，多数系统需通过实验辨识方法建立数学模型； （3）实际控制系统一般都是非线性系统，但许多系 统在一定条件下可近似地视为线性系统； ——本章数学模型小结 ——本章内容回顾 ——本章内容回顾 ——本章内容回顾 对于例2-33的液位对象，流出阀的液阻为 液容为： 将液阻、液容代入上式，可得 或 式中 液阻为: ——2.6 自动控制系统的数学模型 f h H H f f f f H H q q f H h H f f f Q h H Q q + = + = ? ? + ? ? = = = = = a a 2 0 , , 0 0 0 （2-7） ——2.6 自动控制系统的数学模型 ③传热系统的数学模型 【例2-36】 夹套换热器的数学模型 图2-57所示为搅拌均匀的夹套换热器，进料用蒸汽加热到温度θh后送入下一工段。工艺要求θh保持恒定。现假设: ①换热器间壁较薄，热容量可忽略不计，近似视为直接加热； ②换热器夹套外层保温良好，热损失可忽略不计； ③蒸汽在饱和状态下冷凝后流出夹套； ④被加热物料的比热不随温度变化，或可取平均温 度下的比热。 ——2.6 自动控制系统的数学模型 ——2.6 自动控制系统的数学模型 图2-57 (1) 确定输出参数为出料温度θh输入参数为蒸汽流量 W(调节作用)和进料温度(扰动作用)θc。 (2) 根据能量平衡关系式，可列写如下方程 (3)消去中间变量 （2-165