液压挖掘机三维虚拟实验设备设计和开发.pdf

· 机械制造 · 羊玢，等 ·液压挖掘机三维虚拟实验设备的设计与开发 液压挖掘机三维虚拟实验设备的设计与开发 羊玢，宋化卫，王玉，江志鹏 ，王哲 (南京林业大学汽车与交通工程学院，江苏 南京 210037) 摘 要：基于多体动力学分析软件 RecurDyn建立液压挖掘机虚拟样机模型，进行工作装置建 模和运动仿真分析，并对液压挖掘机的作业范围进行动态仿真，得到挖掘机工作时的最佳作用 状态。基于虚拟现实软件Virtools建立液压挖掘机三维虚拟 实验平台，对液压挖掘机的不同工 作状态进行虚拟模拟，提供液压挖掘机结构和原理的生动、逼真的沉浸式的学习环境。 关键词：液压挖掘机；虚拟实验设备；RecurDyn；Vi~ools 中图分类号 ：THI2；TP391．9 文献标志码：B 文章编号：1671-5276(2014)02·0032—04 DesignandDevelopmentofHydraulicExcavator3D VirtualLaboratoryEquipment YANGBin，SONGHua—wei．WANG Yu，JIANG Zhi—peng，WANG Zhe (CollegeofAutomobileandTrafficEngineering，NanjingForestryUniversity，Nanjing210037，China) Abstract：ThevirtualprototypemodelofthehydraulicexcavatorissetupbasedonRecurDynsoftware，theworkdevicemodeling and kinematicssimulationarecarriedout，thescopeofitsworkissimulatedandthebestactionstateisobtained．Its3Dvirtuallabora ‘ toryequipmentplaftorm issetupbasedonthevirtualrealiytsoftwareVirtoolsandaccordingtoitsdifferentworkconditions．avivid andlifelikeimmersionlearningenvironmentofitsstructureandtheory isprovided． Keywords：hydraulicexcavator；virtuallaboratoryequipment；RecurDyn；Virtools 元素，如齿轮、链条、履带、控制、液压、发动机设计 以及与 0 引言 常用三维 CAD软件的接 口，用户可以建立起系统级机械 虚拟数字化样机模型，为仿真研究提供全方位支持，并进 作为一种经济、高效的土石方施工机械，液压挖掘机在 行全面的虚拟测试验证，通过判断仿真测试的数据、动画、 各种工程建设领域中发挥着至关重要的作用。随着近年来 曲线、轨迹等结果 ，进行系统功能优化实现创新设计 。 石油价格的不断攀升以及人们环保意识的提高，用户对挖 1．2 液压挖掘机实体建模 掘机的节能性与环保性也提出了更高要求 。由于挖掘 机施工时经常铲斗装不满 ，或是在运送过程中泼撒滴漏，作 液压挖掘机工作装置主要 由动臂、斗杆、斗杆油缸、动 业效能无法达到 100％的发挥。这就要求铲斗能够根据作 臂油缸、摇臂连杆 、铲斗 、铲斗油缸等组成 (图1)。各运动 业工况的不同走出适合工况的特定轨迹，以达到作业效能 部件之间全部采用销轴铰接，通过动臂油缸的伸缩实现动 的充分发挥。通过对铲斗作业范围的仿真，来验证实现这 臂绕下铰点的转动 ，并实现动臂升降。斗杆铰接于动臂的 一 特定轨迹的可能性 ，并对挖掘机的性能作出评价。 应用新型的多体动力学