机电液一体化仿真在腿式液压机器人设计中应用.pdfVIP

机械 设计 与制造 第 1期 152 Machinery Design Manufacture 2015年 1月 机电液一体化仿真在腿式液压机器人 设计中的应用 胡胜心 1,27王 浩 ，戴振东 (1．南京航空航天大学 仿生结构与材料防护研究所，江苏 南京 210016；2．南京航空航天大学 机电学院，江苏 南京 210016) 摘 要：机电液一体化系统是不同领域子系统的综合体，为分析液压四足机器人单腿机电液系统的整体特性 ，运用软 件接口的联合仿真方法对液压四足机器人单腿系统进行机电液一体化建模。在联合仿真平台上，对有无蓄能器两种情 况进行仿真比较，显示了蓄能器减小系统压力脉动和稳定系统压力的作用。设计了一种仿生足端轨迹，与现有的基于 椭圆的足端轨迹比较，发现在同样的条件下，仿生足端轨迹所需的流量更小。仿真结果对液压四足