气动机械手FLUIDSIM仿真设计和动作顺序控制.pdfVIP

液 压 气 动 与 密 ~-／2m 5xF．3~03期 doi：lO．3969~。issn．1008—0813．2015．03．012 气动机械手FLUlDSIM仿真设计及动作顺序控制 陈 明，谢志波 (丽水职业技术学院，浙江丽水 323000) 摘 要：设计了一种气压驱动式的多自由机械手，该机械手具有旋转、升降、伸缩以及松夹四个 自由度，针对 自由度的运动工作过程 ，借 助FLUIDSIM软件对其回路进行仿真设计 ，同时通过编写PLC梯形图方式实现对四自由度动作的顺序化控制。文中详细介绍了机械 手各自由度的工作过程、气压回路FLUIDSIM仿真过程以及PLC动作顺序控制过程，仿真结果验证了所设计回路的正确性，控制过程 揭示了控制方法的有效性。 关键词：气压驱动；机械手；自由度；FLUIDSIM仿真 中图分类号：TH138 文献标志码：A 文章编号 ：1008—0813(2015)03—0042—04 M ovementSequenceControlandFLUIDSIM SimulationDesignforPneumaticM anipulator