现代控制理论复习知识点.ppt

  1. 1、本文档共23页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
现代控制理论复习知识点

现代控制理论 考试时间:待定 答疑时间:待定 答疑地点:待定 第一章 状态空间表达式 要求内容: 动力系统的状态,状态变量,状态空间表达式的基本概念;状态空间表达式的模拟结构图;状态空间表达式的建立及其线性变换(对角标准形和约当标准形);由状态空间表达式传递函数阵 完整理解建立状态空间表达式的基本方法 同一系统在线性等价变换下的不同表达 与传递函数的关系 相关概念: 状态,状态空间表达式、状态方程、输出方程、模拟结构图、实现问题、友矩阵、线性变换(坐标变换)、特征值、(独立)特征向量、约当矩阵、传递函数阵等 第一章复习要点 1. 建立连续时间系统的状态空间表达式 系统结构图建立 转化为有积分号的模拟图,取状态变量,根据变量关系写出一阶微分方程组,状态空间表达式 系统机理(电气系统、动力学系统) 取状态变量,建立微分方程,整理,写出状态空间表达式 传递函数 能控标准I型(直接写出),能观标准II型(B计算系数) 微分方程 左端最高次项,左右两端积分,取变量,整理 转化为传递函数,写出状态空间表达式。 第一章复习要点 2.状态空间表达式之间的变换 特殊的两种矩阵:对角阵、约当阵 矩阵变换:设x=Tz, A’ = T-1AT;B’ = T-1B;C’=CT; D不变。 特征值不变化 将任意矩阵转化为特殊矩阵 A特征值互异: Λ= T-1AT; T为特征值对应的特征向量; A特征值有重根: J = T-1AT;T为特征值对于的特征向量及广义特征向量构成; 第一章复习要点 2.状态空间表达式之间的变换(续) 系统并联实现 特征值互异:递函数分部分式: A=Λ, B=(1 1 … 1)T; C=(c1, …, cn) A=Λ, B=(c1, …, cn)T; C=(1 1 … 1). 特征值有重复: (参考书上内容) 3.状态方程与传递函数的关系 特殊形式的状态矩阵:能控标准I、能观标准II直接写出传递函数 公式:W = C(SI-A)-1B + D 第一章复习要点 4、离散时间系统的状态空间表达式 X(k+1) = G X(k) + H u(k) Y(k) = C X(k) + D u(k) 微分方程-差分方程; 传递函数-脉冲传递函数; G, H,C,D 与连续线性系统确定的方法一致。 第二章 系统解的表达式 要求内容: 包括线性定常系统状态方程齐次解,矩阵指数函数和状态转移矩阵的概念及其计算方法,线性定常系统状态方程的非齐次解,离散系统状态方程解,连续时间系统状态方程离散化 自由运动的解 受迫运动的解 解的基本特征 相关概念: 矩阵指数函数、状态转移矩阵、齐次状态方程(非其次状态方程)的解、离散时间系统状态方程的解 第二章复习要点 1.线性定常齐次状态方程的解 (自由运动) X’=AX x(t)=Φ(t-t0) x(t0) =eA(t-t0)x(t0), t?t0 Φ(t) =eAt:状态转移矩阵 2、状态转移矩阵 性质; 计算: 特殊的状态转移矩阵: A=Λ ? A=J ? 利用特殊的状态转移矩阵: eAt=Te ΛtT-1 ; eAt=Te Jt T-1 拉式变换:eAt = L-1 [(SI-A)-1] 凯莱哈密顿定理: eAt = α0I +α1A+… +αnAn-1 第二章复习要点 2、状态转移矩阵(续) -α系数的求法:特征值互异;特征值有重复 3、线性定常非齐次方程的解 (自由运动+受迫运动) x’=Ax+Bu x(t)=? 4、离散时间系统状态方程的解 x(k+1) = G x(k) + H u(k) x(k)=? Gk难求,转化为: Gk=T Λk T-1 Z变换法:x(k)= Z-1[ (ZI-G)-1 ( Zx(0) + Hu(z) ) ] 第二章复习要点 5、连续时间系统空间表达式的离散化 x’=Ax+Bu, y=Cx+Du; x(k+1) = Gx(k) + Hu(k); y(k)=Cx(k)+Du(k) G=? H=? 第三章 能控性和能观性 要求内容: 线性连续定常系统能控性定义,判据,能观测性定义,判据;线性离散时间系统能控性和能观测性定义,判据;能控性和能观测性的对偶关系,能控标准形,线性系统的传递函数(阵)中零极点对消与状态能控性,能观测性的关系 对偶原理 标准型和结构分解 与极/零相消的关系 相关概念: 能控性、能观性、能控性(能观性)判据、对偶原理、能控标准型、能观标准型、结构分解、最小实现、零极点对消 第三章复习要点 1、能控、能观性的定义 2、能控、能观性的判别 能控 特殊情况判别:对角线,特征值互异;约当阵,特征值有重复 M满秩,M=?注意矩阵维数 能观 特殊情况判别:对角线,特征值互异;约当阵,特征值有重复 N满秩,N=?注意矩阵

文档评论(0)

wyjy + 关注
实名认证
内容提供者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档