现代控制理论复习知识点.ppt

现代控制理论考试时间：待定答疑时间：待定答疑地点：待定 第一章 状态空间表达式 要求内容： 动力系统的状态，状态变量，状态空间表达式的基本概念；状态空间表达式的模拟结构图；状态空间表达式的建立及其线性变换（对角标准形和约当标准形）；由状态空间表达式传递函数阵 完整理解建立状态空间表达式的基本方法 同一系统在线性等价变换下的不同表达 与传递函数的关系 相关概念： 状态，状态空间表达式、状态方程、输出方程、模拟结构图、实现问题、友矩阵、线性变换（坐标变换）、特征值、（独立）特征向量、约当矩阵、传递函数阵等 第一章复习要点 1. 建立连续时间系统的状态空间表达式 系统结构图建立 转化为有积分号的模拟图，取状态变量，根据变量关系写出一阶微分方程组，状态空间表达式 系统机理（电气系统、动力学系统） 取状态变量，建立微分方程，整理，写出状态空间表达式 传递函数 能控标准I型(直接写出)，能观标准II型（B计算系数） 微分方程 左端最高次项，左右两端积分，取变量，整理 转化为传递函数，写出状态空间表达式。 第一章复习要点 2.状态空间表达式之间的变换 特殊的两种矩阵：对角阵、约当阵 矩阵变换：设x=Tz, A’ = T-1AT；B’ = T-1B；C’=CT； D不变。 特征值不变化 将任意矩阵转化为特殊矩阵 A特征值互异： Λ= T-1AT; T为特征值对应的特征向量； A特征值有重根： J = T-1AT；T为特征值对于的特征向量及广义特征向量构成； 第一章复习要点 2.状态空间表达式之间的变换（续） 系统并联实现 特征值互异：递函数分部分式： A=Λ, B=(1 1 … 1)T; C=(c1, …, cn) A=Λ, B=(c1, …, cn)T; C=(1 1 … 1). 特征值有重复： （参考书上内容） 3.状态方程与传递函数的关系 特殊形式的状态矩阵：能控标准I、能观标准II直接写出传递函数 公式：W = C(SI-A)-1B + D 第一章复习要点 4、离散时间系统的状态空间表达式 X(k+1) = G X(k) + H u(k) Y(k) = C X(k) + D u(k) 微分方程-差分方程; 传递函数-脉冲传递函数； G, H，C，D 与连续线性系统确定的方法一致。 第二章 系统解的表达式 要求内容： 包括线性定常系统状态方程齐次解，矩阵指数函数和状态转移矩阵的概念及其计算方法，线性定常系统状态方程的非齐次解，离散系统状态方程解，连续时间系统状态方程离散化 自由运动的解 受迫运动的解 解的基本特征 相关概念： 矩阵指数函数、状态转移矩阵、齐次状态方程（非其次状态方程）的解、离散时间系统状态方程的解 第二章复习要点 1.线性定常齐次状态方程的解 (自由运动) X’=AX x(t)=Φ(t-t0) x(t0) =eA(t-t0)x(t0), t?t0 Φ(t) =eAt：状态转移矩阵 2、状态转移矩阵 性质； 计算： 特殊的状态转移矩阵： A=Λ ？ A=J ？ 利用特殊的状态转移矩阵： eAt=Te ΛtT-1 ; eAt=Te Jt T-1 拉式变换：eAt = L-1 [(SI-A)-1] 凯莱哈密顿定理： eAt = α0I +α1A+… +αnAn-1 第二章复习要点 2、状态转移矩阵(续) -α系数的求法：特征值互异；特征值有重复 3、线性定常非齐次方程的解 (自由运动+受迫运动) x’=Ax+Bu x(t)=？ 4、离散时间系统状态方程的解 x(k+1) = G x(k) + H u(k) x(k)=? Gk难求，转化为： Gk=T Λk T-1 Z变换法：x(k)= Z-1[ (ZI-G)-1 ( Zx(0) + Hu(z) ) ] 第二章复习要点 5、连续时间系统空间表达式的离散化 x’=Ax+Bu, y=Cx+Du； x(k+1) = Gx(k) + Hu(k); y(k)=Cx(k)+Du(k) G=? H=? 第三章 能控性和能观性 要求内容： 线性连续定常系统能控性定义，判据，能观测性定义，判据；线性离散时间系统能控性和能观测性定义，判据；能控性和能观测性的对偶关系，能控标准形，线性系统的传递函数（阵）中零极点对消与状态能控性，能观测性的关系 对偶原理 标准型和结构分解 与极/零相消的关系 相关概念： 能控性、能观性、能控性（能观性）判据、对偶原理、能控标准型、能观标准型、结构分解、最小实现、零极点对消 第三章复习要点 1、能控、能观性的定义 2、能控、能观性的判别 能控 特殊情况判别：对角线，特征值互异；约当阵，特征值有重复 M满秩，M=？注意矩阵维数 能观 特殊情况判别：对角线，特征值互异；约当阵，特征值有重复 N满秩，N=？注意矩阵