高级课程案例分析-外挂空调安全检测.docxVIP

安川机器人——外挂空调安全检测连硕机器人职业培训中心电话：020mail:denfo@网址：/地址：广州市白云区北太路民营科技园白云电气科技大厦7楼安川机器人——外挂空调安全检测本教程以电器的安检为例子，在工厂的流水线生产一般要对电器进行安检，但是安检时会用到高压电检测，所以这一工位具有一定的危险性，作业员一不小心就会出现安全事故,具有安全隐患。面对这种情况，需要具有视觉系统的机器人代替工人作业，降低风险的同时保证了生产的效率。“视觉系统在工业机器人上的应用”主要是为工业机器人研究开发一套具有对摄像机视场中特征点自动定位和跟踪功能的计算机视觉系统。虽然目前机器人已经广泛的应用于工业的各个领域,但是这些工业机器人大部分都是以“示教 —再现”方式工作的。即机器人在工作时,先由操作员引导机器人运行示教内容,或通过计算机编程的方式来进行示教,然后再由机器人再现先前的示教内容。示教内容包括机器人操作机构的空间轨迹、作业条件、作业顺序等。由于机器人进行再现运动时,处于开环的工作方式,缺乏对外部变化信息的了解,譬如作业对像发生了偏移或变形导致位置发生变化,或者在其再现轨迹上有障碍物出现时,机器人就不能根据这些变化实时地调整其运动轨迹,从而影响加工的精度甚至会造成事故。下图为视觉系统工作原理：在进行对空调外挂机进行安全检测之前，机器人需要得到待检测点的位置信息，控制柜收到外挂空调机到位信号后，触发了机器人运动；机器人将相机移动到拍照点，并对特定目标进行拍照，获取目标图像；获取图像后，上位机将图像信息进行对比匹配，得到目标点的位置信息，然后传输给控制柜；控制柜得到这些数据后，就可以通过编程，利用数据信息，将机器人移动到作业位置。在使用机器人之前，我们要确保电脑与控制柜的通信正常，我们要将电脑的IP与控制柜的IP处于同一网段。经过查看，安川FS100机器人的IP为，所以我们必须将电脑IP改为10.0.0.*，我们默认设为0。第一步：图像获取与处理首先打开“RTU”软件，并连结好照相机，点击“采集”或者“图像”测试相机连结是否正常。软件界面如下：将像素转换成尺寸作业前需要对模版进行匹配点击创建工作模版照相机窗口，点击后可以选择连接照相机打开已经保存的模版然后需要连接照相机相机准备好了，这时即使拍照，我们还不能通过软件去识别实际的距离，这里就需要我们运用九点校正法。工业相机九点校正的方法包括以下步骤：在具有等距离的方格中的纸上，找到九个基准点。（2）对该表格进行拍摄，拍摄时使该表格刚好占满工业相机的整个视野范围。点击“矫正坐标”，然后点击图像上的九个基准点，记录下这九个基准点各自的实际坐标。（4）输入个点的坐标数据，例如将点设为原点，建立坐标系。视觉系统每次定位都需要与模版进行对比，所以我们要先创建一份模版。（1）将相机移动到要拍照的位置，并且示教当前位置，因为要确保获取数据的精确度，所以每次拍照都要求在同一位置。（2）调好位置后，点击软件左上角的“框选”，然后点击左键，在采集到的图像中框选出明显的特征点，然后按右键确定，最后点击“创建模版”完成创建。1