第2章 机械系统设计理论.ppt

第2章　机械系统设计理论 2.1　概述 一、机电一体化对机械系统的基本要求 高精度 快速响应 良好的稳定性： 要求无间隙、低摩擦、小惯量、高强度、体积小、重量轻、高可靠性、长寿命。 二、机械系统的组成 1.　传动机构 2.　导向机构 3.　执行机构 4.　机座 5.　支架 6.　壳体 三、机械系统的设计思想 1.　静态设计 　根据系统功能要求，制定初步设计方案。包括主要零部件种类，连接方式，所需电源等。 2.　动态设计 　借助静态设计的系统结构，通过建立系统各组成环节的数学模型，推导出系统整体的传递函数，用自控理论的方法求得该系统的频率特性（幅频与相频特性）。 静态设计与动态设计的区别 静态设计是在忽略了系统自身的运动因素和干扰因素 的状态下进行的设计。 动态设计则是通过调节系统的各个环节的相关参数和 改变系统的动态特性来保证系统的功能要求。 2.2　机械传动设计的原则 系统对机械传动的要求 （1）机械传动的目的： 把驱动力传递给负载，同时实现力矩的合理匹配和 速度的调节。 （2）要求： 转动惯量小、磨擦小、阻尼合理、刚度大、抗振性 好、间隙小。 2　总传动比的确定 3.　多级传动的传动比分配问题 1）等效转动惯量最小原则 小功率传动 结论：前小后大原则 大功率传动 特点：传送功率大，扭矩大，齿轮模数、齿宽、直 径逐渐加大。 计算方法： 查表 （P19　图2－4　2－5　２－６） 例2－2 2）质量最小原则 小功率传动 按各级传动比相等的原则确定。 b.　大功率传动 查表（P20　图2－7　图2－8） 3）输出轴转角误差最小原则 总传动误差等于各级传动误差之和。 三种原则的选择： 精度要求高的降速传动 要求运行平稳、启动频繁和降速传动 9.17 要求质量尽量小的传动 2.3　机械系统的性能分析 机械系统的性能分析是通过数学模型对系统的动态性 能进行分析 数学模型： 一般是线性微分方程或非线性微分方程，常用前者 目的： 分析系统的输入量与输出量的变化关系，以及干扰信 号对输出量的影响。 建立数学模型时的几个物理量 把多级传动系统中各级传动的转动惯量折算到第一级上，将复杂传动简单化。 折算原则： 1. 转动惯量 2.　粘性阻尼系数 粘滞阻尼力： 3.　弹性变形系数： 　 3.2.2　机械性能参数对系统的影响 阻尼的影响 一个系统的阻尼系数在0～1之间。 当ξ＝0　时，系统处于等幅持续振荡状态； 当ξ＝1　时，系统处于临界阻尼状态，过渡过程无振荡； 当ξ＞1　时，系统处于过阻尼状态； 当0＜ξ＜1　时，系统为欠阻尼状态，系统作减幅振荡运行 在系统中，当其它参数确定后，如果ξ越小，其振荡越激烈 ，过渡过程越长，反之，则振荡越小，过渡过程越平稳，系 统稳定性越好，但响应时间长，系统灵敏度降低。 一般系统的ξ在0.5－0.8之间。 2.　摩擦的影响 摩擦对系统的影响是： 引起动态落后 降低响应速度 导致系统误差 产生低速爬行现象 措施： 提高加工精度、装配质量、保证润滑良好。 3.　弹性变形的影响 a 使伺服系统产生结构谐振，引起系统不稳定 b　产生动态落后 措施： 提高系统刚度 增加阻尼 调整机械构件质量 合理选择零件形状和尺寸 4.　惯量的影响 影响系统的精度，稳定性　动态响应性能。 惯量大，系统响应慢 惯量过小，影响刚度 原则： 在不影响系统刚度的前提下，应尽量减小系统惯量 2.3.3　传动间隙对系统性能的影响 影响： 产生回程误差，影响系统精度。 目标： 尽可能减小系统的传动间隙。 2.4　机械系统的运动控制 机械系统的制动控制 机械系统的加速控制 一、机械系统的制动控制 制动力矩： 已知系统的阻力矩Mi、负载力矩ML、及转动惯量J后，可根据公式求出在一定时间t内，将转轴的转速从n0减速至某一转速n所需要的力矩MB 2.制动时间 在前式中，将制动力矩改为已知条件，则由前式可求出制动所需时间。 3.　制动距离（制动转角） 已知要将运动部件在时间t内从初速度v0减速至v,计算需要的制动距离，可按下式计算： 如果制动时间不知，则用下式计算 二、机械系统的加速控制 主要考虑加速时间和加速距离 由于电机启动时的力矩一般为非常值，所以计算时较为复杂，一般分为两种情况进行讨论，即定值加速力矩和非定值加速力矩。 1.　加速时间的计算 若转轴加速前的转速为n,加速后的转速为n0，折算到转轴上的等效转动惯量[J]i,转轴的净加速力矩为[MA]i， 则所需要的加速时间为： 2. 加速距离的计算 与制动距离的计算类似，已知转轴在时间t内从v0加速到v，则加速过程中的移动距离为 　　　　　　　　　　　　　或 课外作业： P35 4、6 9.19,电081 9.19机制 机电