第3章 模糊控制理论的基础.ppt

第三章 模糊控制的理论基础 第一节 概 述 第二节 模糊集合 第三节 隶属函数 第四节 模糊关系 一、模糊关系 　例2－7　考虑如下模糊条件语句　　如果C是慢的，则A是快的。其中，C，A分别属于两个不同的论域 U，V。其隶属度函数分别为那么它们的直积为 例2－7　考虑如下模糊条件语句　　如果C是慢的，则A是快的。其中，C，A分别属于两个不同的论域 U，V。其隶属度函数分别为那么它们的直积为 从这个简单的例子可以看出，代数积运算子比取小算子产生更平滑的模糊关系表面。从中我们也可以体会到，模糊关系实际上反映的是模糊系统的输入输出关系。因此，它也是模糊系统模型的重要表示法之一。　由于模糊关系R实际上是一个模糊子集。因此它的运算完全服从于模糊子集的法则（如交、并、补等）特别是当论域 为有限集时，模糊关系R也可以用矩阵来表示，并称之为模糊矩阵。 第五节 模糊推理 例3-10 设 在模糊控制中应用较多的隶属函数有以下6种隶属函数。 （1）高斯型隶属函数 高斯型隶属函数由两个参数 和c确定： 其中参数b通常为正，参数c用于确定曲线的中心。Matlab表示为 (2) 广义钟型隶属函数 广义钟型隶属函数由三个参数a，b，c确定： 其中参数b通常为正，参数c用于确定曲线的中心。Matlab表示为 (3) S形隶属函数 S形函数sigmf(x,[a c])由参数a和c决定： 其中参数a的正负符号决定了S形隶属函数的开口朝左或朝右，用来表示“正大”或“负大”的概念。Matlab表示为 （4）梯形隶属函数 梯形曲线可由四个参数a，b，c，d确定： 其中参数a和d确定梯形的“脚”，而参数b和c确定梯形的“肩膀”。 Matlab表示为： (5)三角形隶属函数 三角形曲线的形状由三个参数a，b，c确定： 其中参数a和c确定三角形的“脚”，而参数b确定三角形的“峰”。 Matlab表示为 （6）Z形隶属函数 这是基于样条函数的曲线，因其呈现Z形状而得名。参数a和b确定了曲线的形状。Matlab表示为 有关隶属函数的MATLAB设计，见著作： 楼顺天，胡昌华，张伟，基于MATLAB的系统分析与设计-模糊系统，西安：西安电子科技大学出版社，2001 例3.5 隶属函数的设计：针对上述描述的6种隶属函数进行设计。M为隶属函数的类型，其中M=1为高斯型隶属函数，M=2为广义钟形隶属函数，M=3为S形隶属函数，M=4为梯形隶属函数，M=5为三角形隶属函数，M=6为Z形隶属函数。如图所示。 图3-2 高斯型隶属函数（M=1） 图3-3 广义钟形隶属函数（M=2） 图3-4 S形隶属函数（M=3） 图 3-5梯形隶属函数（M=4） 图 3-6三角形隶属函数（M=5） 图 3-7 Z形隶属函数（M=6） 二、隶属函数的仿真 例 设计一个三角形隶属函数，按[-3，3]范围七个等级，建立一个模糊系统，用来表示{负大，负中，负小，零，正小，正中，正大}。仿真结果如图3-8所示。 图 3-8 三角形隶属函数曲线 例 设计评价一个学生成绩的隶属函数，在[0，100]之内按A、B、C、D、E分为五个等级，即{不及格，及格，中，良，优}。分别采用五个高斯型隶属函数来表示，建立一个模糊系统，仿真结果如图3-9所示。 图3-9 高斯型隶属函数曲线 三、 隶属函数的确定方法 ? 隶属函数是模糊控制的应用基础。目前还没有成熟的方法来确定隶属函数，主要还停留在经验和实验的基础上。通常的方法是初步确定粗略的隶属函数，然后通过“学习”和实践来不断地调整和完善。遵照这一原则的隶属函数选择方法有以下几种。 （1）模糊统计法 根据所提出的模糊概念进行调查统计，提出与之对应的模糊集A，通过统计实验，确定不同元素隶属于A的程度。 对模糊集A的隶属度 = （2）主观经验法 当论域为离散论域时，可根据主观认识，结合个人经验，经过分析和推理，直接给出隶属度。这种确定隶属函数的方法已经被广泛应用。 （3）神经网络法 利用神经网络的学习功能，由神经网络自动生成隶属函数，并通过网络的学习自动调整隶属函数的值。 1.模糊关系的定义 定义2－11　所谓A，B两集合的直积　 中的一个模糊关系R，是指以　　　为论域的一个模糊子集， 序偶　　　的隶属度为　 　一般地，若论域为n个集合的直积　　　　　　　，则它所 对应的是n元模糊关系R，其隶属度函数为n个变量的函数　　　　　　　　。显然当隶属度函数值只