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第一章 直流电动机的控制 1-1 晶闸管供电直流电动机的机械特性 1.几个基本概念 反电动势：当磁场变化时，附近的导体会产生的感应电动势，其方向与原先加在线圈两端的电压正好相反。 直流电动机是一种具有反电势的负载 单相桥式整流 U为变压器二次绕组电压 有效值 三相半波整流 U为变压器二次绕组线电压 有效值 三相桥式整流 U为变压器二次绕组线电压有效值 2.电流连续时 直流电动机的基本方程式: ①电流连续时， α越大，电压越 小，n越小 α不变时，电动机的转速随负载电 流 的增加而降低。 过小导致电流不连续时，机械特性软，不再是直线 转速变化 3. 电流断续时 回路的电压平衡方程式(不计回路 电阻)： 式中， 为变压器二次绕组电压 瞬时值，单相桥式整流及三相 半波整流为相电压，三相桥式整 流为线电压 结合两个边界条件: ①在晶闸管开始导通的瞬间 ， ②在晶闸管关断的瞬间 ， 以及直流电动机基本方程 得到转速与导通角θ、触发角α的关系： 根据 平均值求法，可得 与θ的关系： 注意：电流断续使得机械特性 变软，对调速产生不利影响。因 此需要接入平波电抗器防止 电流的断续 电流断续的原因： ①整流器脉动数过少 ②平波电抗器电感量L过小 ③由电动机负载所决定的电枢 电流过小 1-2 晶闸管一直流电动机调速系统 1.不可逆调速系统 (1)开环调速系统 电枢与磁极分别由不同的 整流桥供电(左边为电枢， 右边为磁极，即励磁)，这 样可以保持基本恒定的磁通。 调节可控整流器的移相角α ，改变它的输出电压就可以调节电机的转速 缺点：无调速精度可言，只能用于调速要求不高的场合 (2)速度闭环控制系统 系统中速度给定信号ug与 实际速度反馈信号ufn相比 较，将它们的差额经放 大以后去控制整流桥的输 出电压，使系统向消除差额的方向调节，以使实际转速最后等于给定值。 缺点：在速度给定发生突变时，整流桥的输出电压变化很大，可能会引起电机电枢电流剧增，使晶闸管损坏。此外，电流的急剧变化也会导致直流电机换向恶化，并引起电机转矩的剧变，对传动系统产生猛烈的冲击，这是不允许的。 (放大电路和触发电路可以分别参考模拟电路和电力电子变流技术) (3)双闭环调速系统的控制方案 系统中包括两个反馈控制闭环，其内环是电流控制环，外环是速度控制环 电流调节过程：当电流调节器的给定信号un 大于电流反馈信号ufi 时，经过调节器控制整流桥的移相角α ,使整流输出电压升高,电枢电流增大；反之，当给定信号小于电流反馈信号时，使整流桥输出电压降低，电流减小，力图使电枢电流与电流给定值相等。 优点：双闭环调速系统连接上的特点是速度调节器的输出作为电流调节器的给定来控制电动机的电流和转矩。这样做的好处在于可以根据给定速度与实际速度的差额及时地控制电机的转矩，使在速度差值比较大时电机转矩大，速度变化快，以便尽快地把电机转速拉向给定值，实现调速过程的快速性；而当转速接近给定值时又能使电机的转矩自动减小，这样可以避免过大的超调，使转速很快达到给定值，做到静态无差。