基于伪微分算法的混合磁悬浮地球仪-北京工业大学学报.PDFVIP

第33卷第10期 北京工业大学学报 V01．33No．10 201)7年l()月 INGUNIVERSITY0FTECHN()L(X；Y ()ct．20I)7 JOURNAl。oFBEIJ 基于伪微分算法的混合磁悬浮地球仪 卢志远，李德胜，王 玮，刘 拮，郭巧红 (北京工业大学机电技术研究所，北京 1()0022) 摘要：为实现永磁电磁混合悬浮地球仪的稳定悬浮控制，采用伪微分反馈控制算法进行了力学和运动学分 析。建立了系统数学模型，推导出控制对象及控制系统的传递函数，并对其稳态性能进行了理论分析．研究结果 表明。伪微分反馈控制策略针对混合磁悬浮系统非线性和固有的不稳定性具有鲁棒性和控制精度高的特点． 关键词：混合磁悬浮；伪微分反馈控制；地球仪 中图分类号：TM359．9：TP271．62 文献标识码：A 永磁铁具有节能、工作可靠、结构简单、效率高等优点，但使用时永磁磁场调节困难；电磁铁磁场控制 容易，但工作时耗能大．作者研究了一种永磁电磁混合磁悬浮地球仪装置，它是利用永磁铁和电磁铁相互 作用将地球仪悬浮在空气中的一种磁悬浮装置，球面设计为标准世界地图．永磁电磁混合磁悬浮地球仪 装置是一种复杂非线性、不确定性的系统，对于这种强非线性传统古典控制方法不易达到良好的控制效 果，因此，国内外许多学者针对这一问题进行了许多研究，一般采用自适应控制…、鲁棒控制【2】以及人工 神经网络控制[3]等，这些控制方法对于解决磁悬浮球系统的非线性和不确定性有很好的效果【4j．伪微分 置积分环节，反馈信号经过比例和微分环节直接到达末级控制元件输入端，这就使得PDF控制系统对被 控参数变化不敏感，具有鲁棒性和较高的控制精度，即使被控对象数学模型具有一定偏差也不会给系统带 来性能影响． 1 混合磁悬浮地球仪控制参数测定 1．1工作原理 永磁电磁混合磁悬浮地球仪装置结构原理如 图1所示．假设电磁铁绕组上的电流为Jo，对地 球仪产生的吸力F和地球仪的重力mg相平衡， 地球仪处于悬浮的平衡位置，这个位置称为参考 位置．又假设在参考位置上，地球仪受到一个向 下的扰动，地球仪偏离其参考位置向下运动，此时 传感器会检测出地球仪偏离其参考位置的位移， 控制器将这一位移信号变换成控制信号，功率放 大器又将该控制信号转换成控制电流“+i，此时 图1永磁电磁混合磁悬浮地球仪结构原理图 控制电流由Jo增加到fo+i，因此，电磁铁吸力变 The for mod81 Fig·1 workingprin。ipl8di89埘n91。be 大了，从而驱动地球仪返回到原来平衡位置．反 之，当地球仪受到一个向上的扰动并向上运动，此 收稿日期：2()I)6一1)8—21． 基金项目：北京工业大学研究生科技基金资助项目(Ykj一2()()6—01()) 作者简介：卢志远(1978一)，男，江西丰城人，博士生． 万方数据 北京工业大学学报 时控制器使得功率放大器的输出电流由jo减小到，。一i，电磁铁的吸力变小了，地球仪也能返回到原来 的平衡位置．因此，不论地球仪受到向上或向下的扰动，都能回到平衡位置． 1．2控制参数测定 混合磁悬浮系统的挣态平衡方程表示为[6] 打zg=F。=Gi(i／y)2 (1) 其中，G；为磁系数；i为线圈电流；y为悬浮间隙(电磁铁下端至地球仪上端距离)；F。为电磁力． 本文通过实验确定方程(1)的参数．实验步骤为：首先，安装好机械装置并固定表面缠绕线圈的电磁 铁；然后，按照预先设定好的第1个悬浮距离位置放好地球仪；最后，改变线圈中电流值以改变电磁力大 小，必须保证电磁力等于地球仪重力．记录2个参数，即悬浮间隙y和线圈电压值【，，再改变地球仪的悬 浮间隙，按照上述相同步骤做下一个实验，重复做7个悬浮实验