自动控制原理第三.ppt

根据特征方程的各项系数排列成劳斯表： 设系统的特征方程为 a0sn +a1sn-1 + …+an-1s+an=0 a0 a2 a4 … a1 a3 a5 … b42 sn-3 … … … … … s0 sn sn-1 sn-2 b31 b32 b33 b31= a1a2 -a0a3 a1 b41 b32= a1a4 -a0a5 a1 b41= b31a3 -b32a1 b31 b42= b31a5 -b33a1 b31 b43 … … bn+1 3-5 线性系统的稳定性分析 若特征方程式的各项系数都大于零，且劳斯表中第一列元 素均为正值，则系统是稳定的。否则，系统为不稳定，且第一列元素符号改变的次数等于该特征方程的正实部根的个数。 1、劳斯稳定判据： 3-5 线性系统的稳定性分析 例 已知系统的特征方程，试判断该系统 的稳定性。 解： S4+2S3+3S2+4S+5=0 劳斯表如下： 1 3 5 s1 s0 s4 s3 s2 b31 b32 b41 b51 2 4 b31= 2*3 -1*4 2 =1 1 b32= 2*5 -1*0 2 = 5 5 b41= 1*4 -2*5 1 =-6 -6 b51= -6*5 -1*0 -6 = 5 5 有两个正实部根，系统为不稳定。 3-5 线性系统的稳定性分析 例 系统如图所示，试确定系统稳定时放大倍数K的取值范围。 K S(0.1S+1)(0.25S+1) _ R(s) C(s) 解： 首先求出系统的闭环传递函数 Ф(s)= S(0.1S+1)(0.25S+1)+K K 特征方程: S3+14S2+40S+40K=0 劳斯表: 1 40 s3 s2 14 40K s1 b31 b31= 14*40 -1*40K 14 0 s0 b41 40K 系统稳定的条件: 560-40K0 40K0 0K14 3-5 线性系统的稳定性分析 （1）如果劳斯表中某行的第一个元素为零，而该行中其余各元素不全为零，表示系统中有纯虚根,系统不稳定。此时，可用一个接近于零的很小的正数ε来代替零，完成劳斯表的排列。 2、劳斯判据的特殊情况： 3-5 线性系统的稳定性分析 例 已知系统的特征方程，试判断系 统的稳定性。 劳斯表为: 系统有一对纯虚根 系统不稳定 S3+2S2+S+2=0 解： 1 1 s3 s2 2 2 s1 b31 b31=0 (ε) ε s0 b41 2 通过因式分解验证: S3+2S2+S+2= (S+2)(S2+1)=0 S1=-2 S2.3=±j 3-5 线性系统的稳定性分析 （2）如果劳斯表中某一行的元素全为零，表示系统中含有绝对值相同但符号相异的特征根,系统不稳定。此时,应以上一行的元素为系数，构成一辅助多项式，该多项式求导后，所得多项式的系数即可用来取代全零行。同时由辅助方程可以求得这些根。 3-5 线性系统的稳定性分析 特征方程存在绝对值相同符号相异的特征根: a）一对对称于原点的实根 b）一对共轭纯虚根 解决方法： a）用全零行的上一行的系数构造一个辅助方程F(s)； b）辅助方程F(s)对s求导，用所得方程的系数代替全零行； c）继续劳斯表的计算。 绝对值相同符号相异的特征根可由辅助方程F(s)求出。 3-5 线性系统的稳定性分析 例 已知控制系统的特征方程,试判断 系统的稳定性 由全零行的上一行元素组成辅助多项式： S6 +2S5 +8S4+12S3+20S2+16S+16=0 解： 劳斯表为: 1 8 20 16 s6 s5 2 12 16 s4 2 s3 0