机器人装配视觉定位应用研究-机电工程.PDFVIP

第２８卷第８期 机　　电　　工　　程 Ｖｏｌ．２８Ｎｏ．８ A-PDF Split DEMO : Purchase from www.A-PDF.com to remove the watermark ２０１１年８月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌ＆ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ａｕｇ．２０１１ 机器人装配视觉定位应用研究 １，２ １ １ 张建中 ，何永义 ，李　军 （１．上海大学 机电工程与自动化学院，上海机器人技术与机械自动化重点实验室，上海２０００７２； ２．合肥学院机械工程系，安徽 合肥２３００２２） 摘要：为解决机器人装配的自动定位问题，将视觉定位技术应用到直角坐标型机器人设计成手机镜头（由ＬＥＮＳ、ＢＡＲＲＥＬ部件构 成）机器人装配设备中，开展了机器人装配设备视觉定位设计分析，以获取镜头ＬＥＮＳ、ＢＡＲＲＥＬ部件在各个位置下的图像，通过模 板匹配方法确定了ＬＥＮＳ、ＢＡＲＲＥＬ部件中心的坐标值，建立了ＬＥＮＳ、ＢＡＲＲＥＬ部件之间装配位置关系，提出了基于视觉定位的手 机镜头机器人装配方法。在ＬＥＮＳ、ＢＡＲＲＥＬ部件之间位置的一致性上对视觉定位技术进行了评价，并进行了手机镜头同一对位置 下的镜头装配试验。研究结果表明，视觉定位实验为进一步研制手机镜头机器人装配设备奠定了重要基础。 关键词：机器人；亚像素；装配；视觉定位 中图分类号：ＴＰ３９１；ＴＨ３９　　　　文献标志码：Ａ 文章编号：１００１－４５５１（２０１１）０８－０９３４－０４ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｒｅｓｅａｒｃｈｏｆｖｉｓｉｏｎｌｏｃａｔｉｏｎｉｎｒｏｂｏｔｉｃａｓｓｅｍｂｌｙｅｑｕｉｐｍｅｎｔ １，２ １ １ ＺＨＡＮＧＪｉａｎｚｈｏｎｇ ，ＨＥＹｏｎｇｙｉ，ＬＩＪｕｎ （１．ＳｈａｎｇｈａｉＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＡｕｔｏｍａｔｉｏｎａｎｄＲｏｂｏｔｉｃｓ，ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ ＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＳｈａｎｇｈａｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０００７２，Ｃｈｉｎａ； ２．ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈｅｆｅｉ２３００２２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｌａｃｋｏｆａｕｔｏｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｏｆｗｏｒｋｐｉｅｃｅ’ｓｐｏｓｉｔｉｏｎｓｉｎｒｏｂｏｔｉｃａｓｓｅｍｂｌｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓ，ｔｈｅｍｏｂｉｌｅｐｈｏｎｅｌｅｎｓ（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ＬＥＮＳｓｅｃｔｉｏｎａｎｄＢＡＲＲＥＬｓｅｃｔｉｏｎ）ｃａｒｔｅｓｉａｎｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｒｏｂｏｔｉｃａｓｓｅｍｂｌｙｅｑｕｉｐｍｅｎｔｂａｓｅｄｏｎｖｉｓｉｏｎｌｏｃａｔｉｏｎｗａｓｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅｄ．Ａｆｔｅｒｔｈｅａ ｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｗｏｒｋｐｉｅｃｅ’ｓｃｅｎｔｅｒｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｗｉｔｈｔｅｍｐｌａｔｅｍａｔｃｈｉｎｇ，ｔｈｅａｓｓｅｍｂｌｙｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎＬＥＮＳａｎｄＢＡＲＲＥＬｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ． Ａｍｅｔｈｏｄｗａｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄｔｏａｃｑｕｉｒｅｔｈｅｉｍａｇｅａｔｅｖｅｒｙｐｏｓｉｔｉｏｎ，ａｎｄｔｈｅｃｅｎｔｅｒｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｏｆＬＥＮＳａｎｄＢＡＲＲＥＬｗｅｒｅｃａｌｃｕｌａｔｅｄ，ｔｈｅｒｏｂｏｔ ｗａｓｄｒｉｖｅｎｔｏｍｏｖｅｔｏｔｈｅｒｉｇｈｔｐｌａｃｅｗｉｔｈｖｉｓｉｏｎｌｏｃａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎｃｏｎｔｉｎｕｉｔｙｆｏｒｒｏｂｏｔｉｃａｓｓｅｍｂｌｉｎｇｗｅｒｅｅｖａｌｕａｔｅｄｏｎｔｈｅ ｐｒｏｃｅｓｓｏｆｇｕｉｄｉｎｇｒｏｂｏｔ