考虑执行机构动态的WMR轨迹跟踪与镇定统一控制-中南大学学报.PDFVIP

第 42 卷增刊 1  中南大学学报(自然科学版)  Vol.42  Suppl. 1  2011 年 9 月  Journal of Central South University (Science and Technology)  Sep. 2011  考虑执行机构动态的 WMR 轨迹跟踪与镇定统一控制 韩光信  (吉林化工学院 信息与控制工程学院，吉林省 吉林市，132022)  摘要：轮式移动机器人的动力源于电机的驱动。研究将执行结构动态考虑在内的非完整轮式移动机器人的轨迹跟 踪与镇定统一控制问题，即用一个控制器完成机器人的轨迹跟踪与镇定 2种控制任务。基于运动学模型的跟踪控 制律，利用李雅普诺夫稳定性理论及 Backstepping技术，将运动学控制律推广到动力学模型。进一步将驱动电机 的动态考虑在内，通过对跟踪控制律的修正，可以实现镇定控制任务，最后给出典型轨迹跟踪及镇定控制的仿真 结果。 关键词：轮式移动机器人；执行机构动态；轨迹跟踪；镇定；统一控制 中图分类号：TP273  文献标志码：A  文章编号：1672−7207(2011)S1−0579−05  Trajectory tracking and stabilization unified control for  nonholonomicWMRsconsideringactuator dynamics  HAN Guang­xin  (Collegeof Information and Control Engineering, Jilin Institute of Chemical Technology, Jilin 132022,China)  Abstract: The power of wheeled mobile robots comes from the driving torque of the motor. The trajectory tracking and  stabilization unified control problem for a nonholonomic wheeled mobile robot considering actuator dynamics were  studied. On the basis of Lyapunov method and backstepping technique, tracking control law obtained using kinematics  model was backstepped into the dynamic model. The strategy could be extended to point stabilization task through  considering the actuator and the amendment of tracking control law. Finally, simulation results for typical trajectory  tracking and stabilization control assignments were presented.  Keywords: wheeled mobile robot;actuator dynamics;trajectory tracking; point stabilization;unified control  众所周知，轮式移动机器人属于典型的非完整系 机的动态特性。相对于其他类型的执行机构，电机的 [1]  统  。虽然