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例1 如图所示结构中，各杆质量不计，HB∥EG，CD⊥ABα=30°，除AB，CD两杆外，各杆长均为l，已知F和m的条件下，杆件系统处于平衡，求：AB杆的内力。 解：先隔离B图 ，求BC杆的内了FBC，然后已结点B为研究对象，求出AB杆的内力， Maple程序： restart: eq1:=-F[BC]*2*l*cos(alpha)-M=0: eq2:=-F[BC]*cos(alpha)+F[AB]*sin(alpha)=0: SOL1:=solve({eq1,eq2},{F[BC],F[AB]}): F[BC]:=subs(SOL1,F[BC]): F[AB]:=subs(SOL1,F[AB]): alpha:=Pi/6: F[AB]:=evalf(F[AB],4); 答：杆AB的内力为。 例2，图示机构中，曲柄O2=r,角速度w为常量，O1B=4r. 试求：φ=π/6时，O1B杆的角速度和水平杆CD的速度？ 解： Va1 = Ve1 + Vr1 , Va2 = Ve2 + Vr2 方向 √ √ √ √ √ √ 大小 √ ？ ? √ ? ？ Maple程序： restart: O2A:=r:O1B:=4*r:phi:=Pi/6: O1A:=O2A/sin(phi): v[a1]:=r*omega: v[e1]:=v[a1]*sin(phi): omega[1]:=v[e1]/O1A; v[a2]:=O1B*omega[1]; v[e2]:=v[a2]*cos(phi); 例3：圆盘半径R=50mm，以角速度w1绕水平轴CD转动，同时框架和CD轴一起以匀加速度w2绕通过圆盘中心O的铅垂轴AB转动，如图所示。 如w1=5rad/s，w2=3rad/s，求圆盘上1和2两点的绝对速度。 解：圆盘上一点1运动分析：动参考系固定在框架上。框架的牵连运动：以角速度w2绕AB轴的定轴转动。牵连点：框架延伸部分上的1’点：点1的绝对运动：曲线运动;点1的相对运动：以O点为圆心，O1为半径的圆周运动。 圆盘上一点2运动分析：动参考系固定在框架上。框架的牵连运动：以角速度w2绕AB轴的定轴转动。牵连点：框架延伸部分上的2’点：点2的绝对运动：曲线运动;点2的相对运动：以O点为圆心，O2为半径的圆周运动。 点1 的加速度分析 点2的加速度分析 aa = ae +ar+ac aa = ae +ar+ac 方向：？ √ √ √ 方向：? √ √ √ 大小; ? √ √ √ 大小：？ √ √ √ Maple程序; restart: a[e1]:=R*omega2^2: a[r1]:=R*omega1^2: a[c1]:=0: a[a1]:=a[e1]+a[r1]: a[a1]:=factor(a[a1]); a[e2]:=0: a[r2]:=R*omega1^2: a[c2]:=2*omega[e]*v[r]: omega[e]:=omega2: v[r]:=R*omega1: a[a2]:=sqrt(a[r2]^2+a[c2]^2): a[a2]:=simplify(a[a2],symbolic); #化简根号，不管根号里的正负问题。 theta[2]:=arctan(a[c2]/a[r2]); R:=50*10^(-3): omega1:=5:omega2:=3: a[a1]:=evalf(a[a1],4); a[a2]:=evalf(a[a2],4); theta[2]:=evalf(theta[2]*180/Pi): theta[20]:=trunc(theta[2]); #θ2角的度数。 theta[21]:=trunc(frac(theta[2])*60+0.5); #θ2角的分数。 答：圆盘上1点的绝对加速度m/s, 圆盘上2点的绝 对加速度m/s. 它与铅垂直线形成的夹角 θ2=50°12‘。 例4：计算下列机构在图示位置CD杆上D点的速度和加速度。设图示的瞬时水平杆AB的角速度为W，角速度α为零。 解：（a）动点B，动系杆AB，绝对运动：圆周运动。相对运动：直线运动。牵连运动：定轴转动。 Va = Ve + Vr , aa =aen +aen+ar+ac 方向 √ √ √ 方向 √ √ √ √ √ 大小 √ ？ ? 大小 √ √ ？ ？