水下机器人软件可靠性及故障诊断方法研究-计算机工程与应用.PDF

226 2011 ，47 （18） Computer Engineering and Applications 计算机工程与应用 水下机器人软件可靠性及故障诊断方法研究 张汝波，史长亭，杨 婷 ZHANG Rubo ，SHI Changting，YANG Ting 哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院，哈尔滨 150001 College of Computer Science and Technology ，Harbin Engineering University ，Harbin 150001，China ZHANG Rubo ，SHI Changting ，YANG Ting.Research on software reliability and fault diagnosis of AUV.Computer Engi- neering and Applications ，2011 ，47 （18）：226-230. Abstract ：As for the uncertainty and complex association in the process of fault diagnosis of Autonomous Underwater Vehi- cle（AUV ）software system ，an improved Failure Mode and Effects Analysis（FMEA ）method is applied in the intelligent plan- ning and decision-making control system.On the basis of analyzing main software failure mode ，a three-layered Bayesian diag- nosis model is proposed.By the inference mechanism of Bayesian Networks ，experiments of single fault and multi-fault are given separately ，and the results prove that the above methods can effectively improve the reliability of AUV system ，as well as the ability of fault diagnosis. Key words ：Autonomous Underwater Vehicle （AUV ）；software reliability ；Failure Mode and Effects Analysis （FMEA ）；fault diagnosis 摘 要：针对于智能水下机器人在软件系统故障诊断过程中广泛存在的不确定性和复杂关联性，采用改进的软件FMEA 方法，对 AUV 智能规划决策控制系统进行了可靠性分析和研究，在总结了AUV 主要软件故障模式的基础上，提出了一种基于FMEA 的三 层贝叶斯网络诊断模型。通过贝叶斯网络的推理机制，分别对单一故障和复合故障进行了推理实验。实验结果表明，采用上述 方法能有效地提高水下机器人系统软件可靠性以及故障诊断能力。 关键词：智能水下机器人；软件可靠性；失效模式影响分析；故障诊断 DOI ：10.3778/j.issn. 1002-8331.2011.18.067 文章编号：1002-8331（2011 ）18-0226-05 文献标识码：A 中图分类号：TP24 1 前言 决策系统软件的FMEA 实施步骤：（1）确定描述分析对象；（2 ） 智能水下机器人（AUV ）由于工作环境的复杂性、外界因 确定潜在的失效模式；（3）描述失效的影响；（4 ）确定原因；（5） 素的未知多变性，使得任何细微的故障都有可能产生灾难性 风险评估。 的后果，所造成的经济损失将无法估量，因此如何提高系统可 本文分析对象为AUV 智能决策系统软件模块，该系统主 靠性及故障诊断能力已成为AUV 研究领域的重要课题。然 要包括6 大功能模块：（1）全局路径规划模块；（2 ）局部路径规 而，相对于水下机器人硬件可靠性的研究，软件可靠性还