阀控非对称缸摩擦力分析和补偿研究.pdf

2011年 4月 机床与液压 Apr．2011 第39卷 第7期 MACHINET00L ＆ HYDRAULICS Vol_39No．7 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2011．07．014 阀控非对称缸摩擦力分析与补偿研究 顾凯，李长春，刘晓东 (聊城大学汽车与交通工程学院，山东聊城 252000) 摘要：以电液伺服系统的常用执行机构——阀控非对称缸为研究对象 ，通过试验测得摩擦力数据，设计摩擦力在线观 测器 ，基于结构不变性原理提出系统摩擦力的动态补偿方法 ，进行控制策略的研究。试验结果表明：与 PID控制相 比，采 用摩擦力补偿策略提高了液压缸位置控制。 关键词：阀控非对称缸；摩擦力观测器；摩擦力补偿 中图分类号：TP271+．31 文献标识码 ：A 文章编号：1001—3881(2011)7—045—3 AnalysisandCompensationforFriction inValve—controlledAsymmetricCylinderSystem GU K撕 ．LIChangehun．LIU Xiaodong (CollegeofAutomobileandTrafficEngineering，LiaoehengUniversity，LiaochengShandong252000，China) Abstract：Theresearchobjectwasavalve—controlledasymmetriccylindersystemwhichwaswidelyusedinelectro—hydraulicser- VOsystems．Thefrictionofthesystem wasmeasured，andanonlinefrictionobserverwasdesigned．Accordingtothestructureinvari· anceprinciple，adynamicfrictioncompensationmethodwasproposedtOcompensatethesystem friction．Theexperimentalresultsshow thatcomparedwithPID controlstrategy，thedynamicfrictioncompensationmethodimprovesthepositionalaccuracyofthevMve—con— trolledhydraulicsystem． Keywords：Valve—controlledasymmetriccylinder；Frictionobserver；Frictioncompensation 摩擦存在于所有的运动机械 中，给控制系统带来 VisualC++6．0编写 。 跟踪误差、极限环甚至爬行…。对于高精度伺服系统 来说，有必要对摩擦力进行补偿，以达到高性能系统 指标的要求。 作者以北京市科委某支持项 目为背景，以某大学 液压伺服控制实验室夹持同步控制试验平台的阀控非 对称液压缸为研究对象，对其摩擦力进行试验研究。 在一般的电液伺服控制系统中，因加载力值相对较 大，液压缸 (马达)摩擦力通常不被考虑；而实验 室夹持同步控制试验与一般负载模拟器不同，其同步 夹持控制加载力值小、要求精度高，因此液压缸摩 擦力的影响无法忽略 ，需要对摩擦力的影响进行补 偿 。 1 系统描述 图1 同步控制实验平台系统结构图 夹持 同步控制实验平台包括 阀控对称缸系统和阀 控非对称缸系统，系统结构框 图如图1所示。两个系 2 系统建模 统共用一个液压泵站，泵站采用恒压变量泵，供油压